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# 砂轮盘孔定位 / 砂轮盘架子定位 TCP 协议
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## 1. 概述
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- 传输协议：TCP/IP
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- 数据编码：UTF-8 文本
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- 服务模式：视觉侧作为 TCP 服务端
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- 默认端口：`7800`
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- 报文结束符：`\r\n`
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- 当前模式：眼在手上
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## 2. 请求报文
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格式：
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```text
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类型+相机索引_X_Y_Z_A_B_C\r\n
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```
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示例：
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```text
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D1_-23.45_200.30_50.10_15.50_-2.30_45.00\r\n
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R1_-23.45_200.30_50.10_15.50_-2.30_45.00\r\n
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```
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字段说明：
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| 字段 | 说明 |
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| `D1` / `R1` | `D`=砂轮盘孔检测，`R`=砂轮盘架子检测，后跟相机索引（1 或 2）|
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| `X` | 机械臂当前 X，单位 mm |
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| `Y` | 机械臂当前 Y，单位 mm |
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| `Z` | 机械臂当前 Z，单位 mm |
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| `A` | 机械臂当前姿态第 1 个角，单位 deg |
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| `B` | 机械臂当前姿态第 2 个角，单位 deg |
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| `C` | 机械臂当前姿态第 3 个角，单位 deg |
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## 3. 姿态输入顺序
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`A/B/C` 的实际含义由网络配置中的 `poseOutputOrder` 统一控制。
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支持顺序：
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- `RX-RY-RZ`
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- `RX-RZ-RY`
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- `RY-RX-RZ`
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- `RY-RZ-RX`
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- `RZ-RX-RY`
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- `RZ-RY-RX`
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例如，当 `poseOutputOrder = RZ-RY-RX` 时：
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```text
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D1_-500.92_1553.084_267.836_176.850_74.55_89.211\r\n
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```
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表示：
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```text
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X = -500.92
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Y = 1553.084
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Z = 267.836
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RZ = 176.850
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RY = 74.55
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RX = 89.211
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```
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## 4. 返回报文
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格式：
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```text
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PointNum_X_Y_Z_A_B_C\r\n
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```
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每次只发送一个目标（第一个），由 6 个浮点组成：目标点 (`X/Y/Z + A/B/C`)。
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示例：
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```text
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1_100.500_200.300_50.100_15.500_-2.300_45.000\r\n
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0\r\n
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```
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字段说明：
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| 字段 | 说明 |
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|---|---|
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| `PointNum` | 检测到的目标数量 |
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| `X/Y/Z` | 目标中心坐标，单位 mm，保留 3 位小数 |
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| `A/B/C` | 目标姿态，单位 deg，保留 3 位小数 |
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## 5. 姿态输出顺序
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返回报文中的 `A/B/C` 与请求报文一样，也由同一个 `poseOutputOrder` 控制。
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这意味着：
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- TCP 输入顺序
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- TCP 输出顺序
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使用同一个配置项统一控制，便于和机械臂侧对接。
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## 6. 结果语义
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- **砂轮盘孔检测**输出：机械臂坐标系下的孔中心 `目标点(X/Y/Z) + A/B/C`
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- 孔姿态由法向量（normDir）经手眼变换后提取欧拉角
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- **砂轮盘架子检测**输出：机械臂坐标系下的架子中心 `目标点(X/Y/Z) + A/B/C`
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- 架子姿态由三轴向量（pose_x/pose_y/pose_z）构建旋转矩阵后提取欧拉角
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说明：
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- 内部姿态计算顺序由 `eulerOrder` 控制
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- `poseOutputOrder` 只控制姿态字段在协议中的排列顺序
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- 位置字段（`X/Y/Z`）保留 3 位小数，单位 mm
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- 姿态字段 `A/B/C` 保留 3 位小数，单位 deg
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