2026-07-11 16:02:57 +08:00
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# 停机引导 ParkingSpaceGuide
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ParkingSpaceGuide 使用一台平面相机、一台雷达和一块显示屏完成停机位引导。
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当前硬件和输出方式：
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- 相机：`Device/MvsDevice`
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- 雷达：`Device/RsLidarDevice`
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- 显示屏：`Device/LedDisplayDevice`
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2026-07-14 17:14:55 +08:00
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- 组播：`Nets/UDPClient`
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2026-07-16 13:56:11 +08:00
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- 2D 机型识别：`AppAlgo/AAPGS_model`（RK3588 Linux AArch64）
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2026-07-11 16:02:57 +08:00
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2026-07-16 13:56:11 +08:00
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算法入口位于：
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2026-07-11 16:02:57 +08:00
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`ParkingSpaceGuideApp/Presenter/Src/DetectPresenter.cpp`
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2026-07-16 13:56:11 +08:00
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机型识别由雷达算法按距离触发，相机软触发取图后调用 AAPGS 分类模型，
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当前支持 `A320` 和 `B737`。应用默认从可执行文件同级的
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`AAPGS_model/models/model.yaml` 加载模型；也可通过环境变量覆盖：
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- `AAPGS_MODEL_CONFIG`：模型 YAML 的完整路径
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- `AAPGS_MODEL_ROOT`：AAPGS SDK 根目录
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- `AAPGS_RUNTIME_LIBRARY`：`libyolo_runtime.so.2` 的完整路径
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Windows 构建保留界面与业务流程，但不执行仅支持 RK3588 的 NPU 推理。
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2026-07-11 16:02:57 +08:00
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文档：
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- 详细设计：`详细设计.md`
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- 对接协议：`停机引导对接协议.md`
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LED 输出当前从 `ledDisplay.startAddress` 开始写 8 个保持寄存器：
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1. valid
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2. guideCode
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3. distance high word
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4. distance low word
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5. lateralOffset high word
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6. lateralOffset low word
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7. angle high word
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8. angle low word
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