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# 1 **rslidar_sdk**
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[English Version](README.md)
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## 1.1 工程简介
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**rslidar_sdk** 是速腾聚创在Ubuntu环境下的雷达驱动软件包。它包括：
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+ 雷达驱动内核[rs_driver](https://github.com/RoboSense-LiDAR/rs_driver)，
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+ ROS拓展功能，
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+ ROS2拓展功能
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如果希望基于ROS/ROS2进行二次开发，可以使用本软件包。配合ROS/ROS2自带的可视化工具rviz，可以查看点云。
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如果希望将雷达驱动集成到自己的工程，作更深一步的二次开发，请基于rs_driver进行开发。
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### 1.1.1 支持的雷达型号
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- RS-LiDAR-16
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- RS-LiDAR-32
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- RS-Bpearl
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- RS-Helios
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- RS-Helios-16P
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- RS-Ruby-128
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- RS-Ruby-80
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- RS-Ruby-48
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- RS-Ruby-Plus-128
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- RS-Ruby-Plus-80
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- RS-Ruby-Plus-48
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- RS-LiDAR-M1
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- RS-LiDAR-M2
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- RS-LiDAR-M3
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- RS-LiDAR-E1
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- RS-LiDAR-MX
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- RS-LiDAR-AIRY
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### 1.1.2 支持的点类型
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- XYZI - x, y, z, intensity
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- XYZIRT - x, y, z, intensity, ring, timestamp
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## 1.2 下载
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### 1.2.1 使用 git clone
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rslidar_sdk项目包含子模块驱动内核rs_driver。在执行git clone后，还需要执行相关指令，初始化并更新子模块。
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```sh
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git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
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cd rslidar_sdk
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git submodule init
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git submodule update
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```
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### 1.2.2 直接下载
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用户可以直接访问 [rslidar_sdk_release](https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/releases) 下载最新版本的rslidar_sdk.
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请下载 **rslidar_sdk.tar.gz** 压缩包，不要下载Source code。因为Source code压缩包内不包含子模块rs_driver的代码， 用户还需自行下载rs_driver的代码放入其中才行。
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## 1.3 依赖介绍
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### 1.3.1 ROS
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在ROS环境下使用雷达驱动，需要安装ROS相关依赖库。
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+ Ubuntu 16.04 - ROS Kinetic desktop
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+ Ubuntu 18.04 - ROS Melodic desktop
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+ Ubuntu 20.04 - ROS Noetic desktop
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安装方法请参考 http://wiki.ros.org。
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**强烈建议安装ROS desktop-full版。这个过程会自动安装一些兼容版本的依赖库，如PCL库等。这样可以避免花大量时间，去逐个安装和配置它们**。
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### 1.3.2 ROS2
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在ROS2环境下使用雷达驱动，需要安装ROS2相关依赖库。
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+ Ubuntu 16.04 - 不支持
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+ Ubuntu 18.04 - ROS2 Eloquent desktop
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+ Ubuntu 20.04 - ROS2 Galactic desktop
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+ Ubuntu 22.04 - ROS2 Humble desktop
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安装方法请参考 https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Eloquent/Linux-Install-Debians/
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**请不要在一台电脑上同时安装ROS和ROS2，以避免可能的版本冲突，和手工安装其他库（如Yaml）的麻烦。**
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### 1.3.3 Yaml (必需)
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版本号: >= v0.5.2
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*若已安装ROS desktop-full, 可跳过*
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安装方法如下:
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```sh
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sudo apt-get update
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sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev
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```
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### 1.3.4 libpcap (必需)
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版本号： >= v1.7.4
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安装方法如下：
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```sh
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sudo apt-get install -y libpcap-dev
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```
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## 1.4 编译、运行
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### 1.4.1 依赖于ROS-catkin编译
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(1) 新建一个文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为*src*的文件夹, 将rslidar_sdk工程放入*src*文件夹内。
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(2) 返回工作空间目录，执行以下命令即可编译&运行(若使用.zsh,将第二句指令替换为 *source devel/setup.zsh*)。
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```sh
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catkin_make
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source devel/setup.bash
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roslaunch rslidar_sdk start.launch
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```
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### 1.4.2 依赖于ROS2-colcon编译
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(1) 新建一个文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为*src*的文件夹, 将rslidar_sdk工程放入*src*文件夹内。
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(2) 通过[链接](https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_msg)，下载ROS2环境下的雷达packet消息定义，将rslidar_msg工程也放在刚刚新建的*src*文件夹内，与rslidar_sdk并列。
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(3) 返回工作空间目录，执行以下命令即可编译、运行。如果使用.zsh，将第二行替换为*source install/setup.zsh*。
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```sh
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colcon build
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source install/setup.bash
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ros2 launch rslidar_sdk start.py
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```
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不同ROS2版本start.py的格式可能不同，请使用对应版本的start.py。如ROS2 Elequent，请使用elequent_start.py。
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## 1.5 参数介绍
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rslidar_sdk的功能通过配置参数文件来实现，请仔细阅读。
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[参数介绍](doc/intro/02_parameter_intro_CN.md)
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[隐藏参数介绍](doc/intro/03_hiding_parameters_intro_CN.md)
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## 1.6 快速上手
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以下是一些常用功能的使用指南。
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[连接在线雷达数据并发送点云到ROS](doc/howto/06_how_to_decode_online_lidar_CN.md)
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[解析PCAP包并发送点云到ROS](doc/howto/08_how_to_decode_pcap_file_CN.md)
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[切换点类型](doc/howto/05_how_to_change_point_type_CN.md)
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## 1.7 使用进阶
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[在线雷达-高级主题](doc/howto/07_online_lidar_advanced_topics_CN.md)
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[PCAP文件-高级主题](doc/howto/09_pcap_file_advanced_topics_CN.md)
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[点云坐标变换](doc/howto/10_how_to_use_coordinate_transformation_CN.md)
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[录制ROS数据包然后播放它](doc/howto/11_how_to_record_replay_packet_rosbag_CN.md)
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[ROS2_humble帧率降低解决方法](doc/howto/13_how_to_solve_ROS2_humble_frame_rate_drop_CN.md)
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