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# 轮胎定位 TCP 协议

## 1. 概述

- 传输协议：TCP/IP
- 数据编码：UTF-8 文本
- 服务模式：视觉侧作为 TCP 服务端
- 默认端口：`7800`
- 报文结束符：`\r\n`
- 标定模式：**眼在手外（Eye-to-Hand）**，相机固定，无需机械臂位姿

## 2. 请求报文

格式：

```text
D1\r\n
```

示例：

```text
D1\r\n
D2\r\n
```

字段说明：

| 字段 | 说明 |
|---|---|
| `D` | 轮胎检测命令 |
| `1` | 相机索引（1 或 2）|

> 眼在手外模式下，相机固定在工作环境中，不需要机械臂当前位姿。

## 3. 返回报文

格式：

```text
PointNum_X1_Y1_Z1_A1_B1_C1_R1_X2_Y2_Z2_A2_B2_C2_R2_...\r\n
```

返回**全部检测结果**，每目标 7 个浮点（XYZ + A/B/C + 孔半径 R），flat 排列，按相机坐标系 Z 升序排列（Z 小的先输出）。

示例（检测到 2 个轮胎）：

```text
2_100.500_200.300_50.100_15.500_-2.300_45.000_12.500_150.200_180.100_48.500_10.200_-1.500_42.000_12.800\r\n
```

无检测结果：

```text
0\r\n
```

字段说明：

| 字段 | 说明 |
|---|---|
| `PointNum` | 检测到的目标数量 |
| `X/Y/Z` | 目标中心坐标（机械臂基坐标系），单位 mm，保留 3 位小数 |
| `A/B/C` | 目标姿态角，单位 deg，保留 3 位小数 |
| `R` | 孔半径，单位 mm，保留 3 位小数 |

## 4. 欧拉角顺序配置

### 4.1 输入顺序（eulerOrder）

机械臂法兰姿态分解为旋转矩阵时使用的欧拉角顺序（外旋约定）：

- `RZ-RY-RX (外旋ZYX)` = 11
- `RX-RY-RZ (外旋XYZ)` = 10
- `RZ-RX-RY (外旋ZXY)` = 12
- `RY-RX-RZ (外旋YXZ)` = 13
- `RY-RZ-RX (外旋YZX)` = 14
- `RX-RZ-RY (外旋XZY)` = 15

默认值：`11`（RZ-RY-RX 外旋ZYX）

### 4.2 输出顺序（outputEulerOrder）

旋转矩阵合成为欧拉角时使用的顺序（外旋约定），选项同 eulerOrder。默认值：`10`（RX-RY-RZ 外旋XYZ）

### 4.3 姿态输出顺序（poseOutputOrder）

返回报文中的 `A/B/C` 三元组排列顺序：

| 值 | 顺序 |
|---:|------|
| `0` | RX-RY-RZ（默认） |
| `1` | RX-RZ-RY |
| `2` | RY-RX-RZ |
| `3` | RY-RZ-RX |
| `4` | RZ-RX-RY |
| `5` | RZ-RY-RX |

以上三项均在"检测设置 → 网络配置"页面中配置。