# DroneScrewServer 崩溃问题修复总结

## 问题描述

程序在运行约 20 分钟后崩溃（退出码 255），日志显示：
- 处理了约 2100 帧图像后突然退出
- 没有任何错误日志，表明发生了未捕获的异常或段错误
- 最后日志：`right frame #2100` → 直接崩溃

## 根本原因分析

从代码审查发现以下风险点：

### 1. **相机回调函数缺少异常保护**（最可能的原因）
- `leftCameraCallback` 和 `rightCameraCallback` 在相机 SDK 线程中被调用
- 包含内存分配、拷贝、RTSP 推流等操作，但没有 try-catch
- 任何异常都会导致程序崩溃

### 2. **心跳日志内存信息不完整**
- `procStatusValue("VmRSS")` 返回空字符串
- 无法监控内存增长情况

### 3. **算法库调用缺少保护**
- `m_pAlgo->Detect()` 可能抛出异常
- 第三方算法库崩溃会导致整个进程退出

### 4. **GPIO 触发线程缺少异常保护**
- 长时间运行的线程没有顶层异常捕获

## 修复方案

### 1. 相机回调异常保护（关键修复）

**文件**: `DroneScrewServerPresenter.cpp`

#### `leftCameraCallback` 函数
- 整个函数体包裹在 `try-catch` 中
- 捕获 `std::bad_alloc`、`std::exception` 和未知异常
- 增加内存重新分配的日志（realloc log）

```cpp
void DroneScrewServerPresenter::leftCameraCallback(const MvsImageData& img)
{
    try
    {
        // ... 原有逻辑 ...
    }
    catch (const std::bad_alloc& e)
    {
        LOG_ERROR("[CAM] left callback bad_alloc frame=%llu size=%zu: %s\n", ...);
    }
    catch (const std::exception& e)
    {
        LOG_ERROR("[CAM] left callback exception frame=%llu: %s\n", ...);
    }
    catch (...)
    {
        LOG_ERROR("[CAM] left callback unknown exception frame=%llu\n", ...);
    }
}
```

#### `rightCameraCallback` 函数
- 同样增加异常保护
- 增加内存重新分配的日志

### 2. 算法调用异常保护

**文件**: `DroneScrewServerPresenter.cpp` → `detectThreadFunc()`

```cpp
if (m_pAlgo)
{
    try
    {
        m_pAlgo->Detect(inLeft, inRight, result);
    }
    catch (const std::exception& e)
    {
        LOG_ERROR("[DETECT] algo exception frame=%llu: %s\n", ...);
        result.success = false;
        result.errorCode = -1;
        result.message = std::string("Algorithm exception: ") + e.what();
    }
    catch (...)
    {
        LOG_ERROR("[DETECT] algo unknown exception frame=%llu\n", ...);
        // ... 设置错误状态 ...
    }
}
```

### 3. GPIO 触发线程异常保护

**文件**: `DroneScrewServerPresenter.cpp` → `triggerThreadFunc()`

- 整个 while 循环包裹在 try-catch 中
- 防止 GPIO 操作异常导致程序崩溃

### 4. 增强心跳日志

**文件**: `main.cpp`

```cpp
const QString rss = procStatusValue("VmRSS");
const QString vmPeak = procStatusValue("VmPeak");
const QString vmSize = procStatusValue("VmSize");
const QString threads = procStatusValue("Threads");
LOG_INFO("[HEARTBEAT] uptime=%llds mode=%s rss=%s vmPeak=%s vmSize=%s threads=%s\n",
         ..., 
         rss.isEmpty() ? "N/A" : rss.toStdString().c_str(),
         ...);
```

增加的字段：
- `vmPeak`: 峰值虚拟内存
- `vmSize`: 当前虚拟内存
- 空值显示为 "N/A" 而非空字符串

## 诊断日志增强

### 相机回调
- 内存重新分配时打印旧/新 size
- 异常时记录帧 ID、数据大小和异常信息

### 心跳监控
- 显示内存使用趋势（RSS、VmPeak、VmSize）
- 线程数量监控

### 算法调用
- 异常时记录帧 ID 和错误信息
- 将错误信息传递给结果对象

## 测试建议

1. **长时运行测试**
   - 运行 30 分钟以上，观察是否还会崩溃
   - 监控心跳日志中的内存变化

2. **关键日志观察**
   ```bash
   # 监控异常日志
   grep -E "exception|unknown exception|bad_alloc" log.log
   
   # 监控内存增长
   grep "HEARTBEAT" log.log
   
   # 监控内存重新分配
   grep "realloc" log.log
   ```

3. **预期结果**
   - 如果是相机回调异常：会看到 `[CAM] left/right callback exception` 但程序不崩溃
   - 如果是算法异常：会看到 `[DETECT] algo exception` 但程序继续运行
   - 如果是内存泄漏：心跳日志会显示内存持续增长
   - 如果是 GPIO 异常：会看到 `[GPIO] trigger thread exception` 但程序不崩溃

## 下一步行动

1. **编译并部署**修改后的代码
2. **运行至少 30 分钟**，观察日志
3. **记录所有异常日志**，分析根本原因
4. **根据日志反馈**进行针对性修复

## 注意事项

- 所有异常捕获都会记录日志，不会静默失败
- 异常保护只是防止崩溃，并不解决根本问题
- 看到异常日志后需要进一步分析根本原因
- 如果频繁出现异常，说明存在更深层的问题需要修复

## 修改文件清单

1. `App/DroneScrewbolt/DroneScrewServer/DroneScrewServerPresenter.cpp`
   - `leftCameraCallback()` - 增加异常保护和内存重分配日志
   - `rightCameraCallback()` - 增加异常保护和内存重分配日志
   - `detectThreadFunc()` - 算法调用增加异常保护
   - `triggerThreadFunc()` - 增加异常保护

2. `App/DroneScrewbolt/DroneScrewServer/main.cpp`
   - 心跳日志增强：增加 vmPeak、vmSize 字段
   - 处理空值显示为 "N/A"