beltTearingDetection

version 1.0.1 : 皮带撕裂: 添加撕裂Y方向最小和最大宽度， 以及非贯穿撕裂最小深度，用于滤除点云波动和雨刷运动时产生的虚拟Gap（中信重工）

beltTearingDetection_test/beltTearingDetection_test.cpp

@@ -1051,13 +1051,16 @@ int main()
 	};
 
 	SVzNLRange fileIdx[TEST_GROUP] = {
-		{10,24}, {2, 18}, {16,16}, {1,2}, {1,3} };
+		{10,24}, {2, 18}, {16,16}, {1,2}, {2,3} };
 
 	double camPoseR[9] = {
 	1.0, 0.0, 0.0,
 	0.0, 1.0, 0.0,
 	0.0, 0.0, 1.0 };
 
+	const char* ver = sg_beltTearingVersion();
+	printf("ver:%s\n", ver);
+
 	SSG_beltTearingParam algoParam;
 	algoParam.differnceBinTh = 2.0; // 1.0;
 	algoParam.extractPara.gapChkWin = 7;
@@ -1067,6 +1070,10 @@ int main()
 	algoParam.tearingMinGap = 100.0; //两个同位置的纵撕的最小间隔。大于此门限视为两个撕裂
 	algoParam.tearingMinLen = 30.0; 
 
+	algoParam.tearingMinDepth = 2.0; //对于非穿透型撕裂的检测最小深度，用于滤除点云波动形成的虚假撕裂
+	algoParam.tearingMinYWidth = 2.0; //撕裂在Y方向的最大宽度, 用于滤除雨刷运行产生的虚假Gap
+	algoParam.tearingMaxYWidth = 150; //撕裂在Y方向的最大宽度, 用于滤除雨刷运行产生的虚假Gap
+
 	char _scan_file[256];
 	int endGroup = TEST_GROUP - 1;
 	for (int grp = 4; grp <= endGroup; grp++)
@@ -1120,7 +1127,7 @@ int main()
 
 			for (int lineIdx = 0; lineIdx < lineNum; lineIdx++)
 			{
-				if ((lineIdx == 56) || (lineIdx == 857))
+				if ((lineIdx == 56) || (lineIdx == 435))
 					int kkk = 1;
 				SVzNL3DLaserLine* a_line = &laser3DPoints[lineIdx];
 				sg_detectBeltTearing(

sourceCode/beltTearingDetection.cpp

@@ -6,7 +6,8 @@
 #include "SG_errCode.h"
 
 //version 1.0.0 : 皮带撕裂版本添加版本号后的基础版本
-std::string	m_strVersion = "BeltTearing 1.0.0";
+//version 1.0.1 : 添加撕裂Y方向最小和最大宽度， 以及非贯穿撕裂最小深度，用于滤除点云波动和雨刷运动时产生的虚拟Gap（中信重工）
+std::string	m_strVersion = "BeltTearing 1.0.1";
 const char* sg_beltTearingVersion(void)
 {
 	return m_strVersion.c_str();
@@ -226,7 +227,7 @@ void sg_bearTearing_vLineProc(
 				}
 			}
 		}
-		if (end > start)  //gap必须大于0
+		if (end > start+1)  //gap必须大于1
 		{
 			//生成特征
 			SSG_basicFeatureGap a_feature;
@@ -324,9 +325,19 @@ void sg_bearTearing_vLineProc(
 		}
 	}
 	//排序
+	gapFeatureNum = (int)vLineFeatures.size();
 	if (gapFeatureNum > 0)
 	{
-		//
+		//检查宽度
+		for (int i = gapFeatureNum - 1; i >= 0; i--)
+		{
+			if ( (vLineFeatures[i].gap_width > measureParam.tearingMaxYWidth) ||
+				(vLineFeatures[i].gap_width < measureParam.tearingMinYWidth) ||
+				((vLineFeatures[i].gap_depth >= 0) && (vLineFeatures[i].gap_depth < measureParam.tearingMinDepth)))
+				vLineFeatures.erase(vLineFeatures.begin() + i);
+		}
+		gapFeatureNum = (int)vLineFeatures.size();
+		if(gapFeatureNum > 0)
 			std::sort(vLineFeatures.begin(), vLineFeatures.end(), compareByStartY);
 	}
 #endif

sourceCode/beltTearingDetection_Export.h

@@ -6,7 +6,7 @@
 #define ENABLE_CROSS_WISE_TEAR	0
 #define OUTPUT_TEARING_POINTS	1
 #define KEEP_GAP_AS_FEATURE		1
-#define SCAN_BUFF_SIZE	21  //缓存区大小，缓存21条扫描线，处理中间扫描线
+#define SCAN_BUFF_SIZE	3  //缓存区大小，缓存21条扫描线，处理中间扫描线
 
 typedef struct
 {
@@ -16,6 +16,10 @@ typedef struct
 	SSG_tearFeatureExtactPara extractPara;
 	double tearingMinLen;  //最小撕裂长度，达到此长度时输出撕裂
 	double tearingMinGap; //两个同位置的撕裂的间隔。小于此间隔时，视为同一个撕裂。
+
+	double tearingMinDepth; //对于非穿透型撕裂的检测最小深度，用于滤除点云波动形成的虚假撕裂
+	double tearingMinYWidth; //撕裂在Y方向的最小宽度， 用于滤除点云波动形成的虚假撕裂
+	double tearingMaxYWidth; //撕裂在Y方向的最大宽度
 }SSG_beltTearingParam;
 
 typedef enum