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1.4 KiB
C++
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#pragma once
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#include "SG_algo_Export.h"
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#include <vector>
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#define _OUTPUT_DEBUG_DATA 1
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typedef struct
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{
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double distance; //距离停机点距离
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double deviation; //偏离引导线距离
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double dirAngle_deg; //前进角， 以度为单位
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SVzNL3DPoint nosePoint;
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SVzNL3DPoint axis;
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}SSX_planeInfo;
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typedef struct
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{
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SVzNL3DPoint parkingPoint; //停机点（需经过地面调平处理）
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SVzNL3DPoint guideLinePoint; //停机引导线上点（需经过地面调平处理），用于确定引导线方向。方向为从停机点到引导线上点的连线。距离停机点20m以上
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double guidingRange; //飞机引导范围， 以停机点为基准。超出此范围的目标不被处理
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double parkingRange; //飞机距离引导线距离，用于过滤无效目标， 以引导线为基准
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double distFromNoseToWheel; //停机点为轮子地点，此参数用于计算机鼻停机位置
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}SSX_planeParkingParam;
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//读版本号
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SG_APISHARED_EXPORT const char* wd_PlaneLocalizationVersion(void);
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//相机水平安装计算地面调平参数。。
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//相机Z轴基本平行地面时，需要以地面为参照，将相机调水平
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//旋转矩阵为调平参数，即将平面法向调整为垂直向量的参数
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SG_APISHARED_EXPORT SSG_planeCalibPara wd_getGroundCalibPara(
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std::vector< std::vector<SVzNL3DPosition>>& scanLines);
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//飞机姿态计算
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SG_APISHARED_EXPORT SSX_planeInfo wd_planeLocalization(
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std::vector< std::vector<SVzNL3DPosition>>& scanLines,
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const SSG_planeCalibPara groundCalibParam,
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const SSX_planeParkingParam parkingParam,
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const SSG_treeGrowParam growParam,
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#if _OUTPUT_DEBUG_DATA
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std::vector< std::vector<SVzNL3DPosition>>& debugData,
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#endif
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int* errCode);
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