331 lines
11 KiB
C
331 lines
11 KiB
C
|
/*
|
|||
|
|
* Header: VzNL_Common.h
|
|||
|
|
* Description:当前文件为伟景智能(Vizum)所研发的EyeCB板提供公用函数接口。在使用此套SDK时必须调用VzNL_Init接口，
|
|||
|
|
* 在不需要的时候调用VzNL_Destroy接口进行销毁。
|
|||
|
|
* Sample:
|
|||
|
|
* VzNL_Init();
|
|||
|
|
* xxxxxxxxxxx
|
|||
|
|
* VzNL_Destroy();
|
|||
|
|
* Author: Mjw
|
|||
|
|
* Date: 2018/08/28
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#ifndef __VIZUM_COMMON_HEADER__
|
|||
|
|
#define __VIZUM_COMMON_HEADER__
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#include "VZNL_Export.h"
|
|||
|
|
#include "VZNL_Types.h"
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 输出图像
|
|||
|
|
* @param [out] pLeftImage 左图
|
|||
|
|
* @param [out] pRightImage 右图
|
|||
|
|
* @param [out] pFrameProps 输出帧的参数
|
|||
|
|
* @param [in] pParam 回调参数
|
|||
|
|
* @return 成功返回0，否则为错误码。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
typedef void(*VzNL_OutputImageCB)(SVzNLImageData* pLeftImage, SVzNLImageData* pRightImage, SVzNLImageData* pCenterImage, const SVzOutputFrameProps* pFrameProps, void* pParam);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 融合设备状态改变CallBack函数
|
|||
|
|
* @param eStatus [out] 状态
|
|||
|
|
* @param pInfoParam [out] 状态参数
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
typedef void(*VzNL_OnMulDevNotifyStatusCB)(EVzMulDevWorkStatus eStatus, void* pInfoParam);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 设备状态改变CallBack函数
|
|||
|
|
* @param eStatus [out] 状态
|
|||
|
|
* @param pInfoParam [out] 状态参数
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
typedef void(*VzNL_OnNotifyStatusCB)(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pInfoParam);
|
|||
|
|
typedef void(*VzNL_OnNotifyStatusCBEx)(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pExtData, unsigned int nDataLength, void* pInfoParam);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 初始化SDK
|
|||
|
|
* @param [in] pConfigParam 系统参数
|
|||
|
|
* @return 成功返回0，否则为错误码。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_Init(const SVzNLConfigParam* pConfigParam);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 添加设备IP列表
|
|||
|
|
* @param [in] 设备IP列表
|
|||
|
|
* @param [in] 个数
|
|||
|
|
* @return 添加成功返回0，否则为错误码。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_SetDeviceIpList(SVzNLDeviceIp* pDeviceList,unsigned int nCount);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 重新搜索设备
|
|||
|
|
* @param [in] nFindDevFlag
|
|||
|
|
* keSearchDeviceFlag_EyeCB 搜索控制器
|
|||
|
|
* keSearchDeviceFlag_USBLargeEye 搜索USB极光眼
|
|||
|
|
* keSearchDeviceFlag_EthLargeEye 搜索网络星光眼:激光
|
|||
|
|
* keSearchDeviceFlag_EthSmallEye 搜索网络星光眼:智能
|
|||
|
|
* keSearchDeviceFlag_EthLaserRobotEye 搜索网络智光眼:激光
|
|||
|
|
* keSearchDeviceFlagAll 搜索全部支持的设备
|
|||
|
|
* @return 搜索成功返回0，否则为错误码。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_ResearchDevice(EVzSearchDeviceFlag nFindDevFlag);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 获取所有搜索到的设备。
|
|||
|
|
* @param [in] 设备信息，这个Buffer需要用户根据Count值来自己malloc一个大小，获取大小时可填入NULL 用户分配空间
|
|||
|
|
* @param [in/out] in:用户申请info结构的个数，out:实际获取到的设备个数
|
|||
|
|
* @return 获取成功返回0，否则为错误码。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_GetEyeCBDeviceInfo(SVzNLEyeCBInfo* pInfo, int* pnCount);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 获取所有打开的设备。
|
|||
|
|
* @param [in] pInfo 用户分配空间
|
|||
|
|
* @param [in/out] in:用户申请的info的个数，out:实际获取的设备个数
|
|||
|
|
* @return 获取成功返回0，否则为错误码。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_GetAllOpenDevice(SVzNLEyeCBInfo* pInfo, int* pnCount);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 查询设备是否被占用。
|
|||
|
|
* @param [in] 设备信息
|
|||
|
|
* @param [out] pErrorCode 返回错误码, 为 NULL时，不返回
|
|||
|
|
* @return VzTrue 被占用，否则未被占用
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI VzBool VzNL_IsDeviceInUse(const SVzNLEyeCBInfo* pInfo, int* pnErrorCode);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 打开设备。
|
|||
|
|
* @param [in] hDevice 设备句柄
|
|||
|
|
* @param [out] pOpenDeviceParam 设备打开信息
|
|||
|
|
* @param [out] pErrorCode 返回错误码, 为 NULL时，不返回
|
|||
|
|
* @return 获取成功返回0，否则为错误码。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI VZNLHANDLE VzNL_OpenDevice(const SVzNLEyeCBInfo* pInfo, const SVzNLOpenDeviceParam* pOpenDeviceParam, int* pErrorCode);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 获取当前的SDK版本信息。
|
|||
|
|
* @param [in] hDevice 设备句柄
|
|||
|
|
* @param [out] pVersionInfo 版本信息
|
|||
|
|
* @return 获取成功返回0，否则为错误码。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_GetVersion(VZNLHANDLE hDevice, SVzNLVersionInfo* pVersionInfo);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 获取设备信息
|
|||
|
|
* @param [in] hDevice 设备句柄
|
|||
|
|
* @param [in] pInfo 设备信息
|
|||
|
|
* @return 获取成功返回0，否则为错误码。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_GetDeviceInfo(VZNLHANDLE hDevice, SVzNLEyeCBInfo* pInfo);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 设置图像输出格式
|
|||
|
|
* @param [in] eOutputImageType 当值为keVzNLImageType_None时，表示输出原图格式，值为其他时则返回其他格式
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI void VzNL_SetOutputImageFormat(EVzNLImageType eOutputImageType);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 获取眼睛视图
|
|||
|
|
* 如果不需要左眼图，或者不需要右眼图，那么可以设置其变量为null
|
|||
|
|
* @param [in] hDevice 设备句柄
|
|||
|
|
* @param [out] ppLeftEye 左眼视图
|
|||
|
|
* @param [out] ppRightEye 右眼视图
|
|||
|
|
* @param [in] nTimeOut 超时时间
|
|||
|
|
* @return 成功释放返回0，否则为错误码。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_GetEyeImage(VZNLHANDLE hDevice, SVzNLImageData** ppLeftEye, SVzNLImageData** ppRightEye, unsigned int nTimeOut);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 释放图像
|
|||
|
|
* @param [in] ppImageData 图像指针
|
|||
|
|
* @return 成功释放返回0，否则为错误码。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_ReleaseImage(SVzNLImageData** ppImageData);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 连续取图
|
|||
|
|
* @param [in] hDevice 设备Handle
|
|||
|
|
* @param [in] pImageCB 图像回调接口
|
|||
|
|
* @param [in] pCBParam 回调接口参数
|
|||
|
|
* @return 调用接口成功返回0
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_StartCapture(VZNLHANDLE hDevice, VzNL_OutputImageCB pImageCB, void* pCBParam);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 停止采集图像
|
|||
|
|
* @param [in] hDevice 设备Handle
|
|||
|
|
* @return 调用接口成功返回0
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_StopCapture(VZNLHANDLE hDevice);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 是否处于取图中
|
|||
|
|
* @param [in] hDevice 设备Handle
|
|||
|
|
* @param [out] pnErrorCode 当pnErrorCode不为nullptr时,输出错误码
|
|||
|
|
* @return 返回VzTrue,表示正在取图,返回VzFalse表示不在取图
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI VzBool VzNL_IsCapturing(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 关闭设备
|
|||
|
|
* @param [in] hDevice 设备Handle
|
|||
|
|
* @return 关闭成功返回0，否则为错误码
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_CloseDevice(VZNLHANDLE hDevice);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 系统Idle时执行此函数
|
|||
|
|
* @return 关闭成功返回0，否则为错误码
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_SysIdleProc();
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 设置Log等级
|
|||
|
|
* @param eLevel [in] Log等级
|
|||
|
|
* @param eLogType [in] Log类型
|
|||
|
|
* @return 关闭成功返回0，否则为错误码
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI void VzNL_SetLogLevel(EVzNLLogLevel eLevel, EVzNLLogType eLogType);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 获取错误信息
|
|||
|
|
* @param [in] nErrorCode 错误码
|
|||
|
|
* @param [out] szError 错误信息
|
|||
|
|
* @return 关闭成功返回0，否则为错误码
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_GetErrorInfo(int nErrorCode, char szError[256]);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 设备状态提醒
|
|||
|
|
* @param [in] hDevice 设备Handle
|
|||
|
|
* @param [in] pNotifyCB 返回函数
|
|||
|
|
* @param [in] pCBParam 回调函数返回参数
|
|||
|
|
* @return 关闭成功返回0，否则为错误码
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_SetDeviceStatusNotify(VZNLHANDLE hDevice, VzNL_OnNotifyStatusCB pNotifyCB, void* pCBParam);
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_SetDeviceStatusNotifyEx(VZNLHANDLE hDevice, VzNL_OnNotifyStatusCBEx pNotifyCB, void* pCBParam);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 重连控制器
|
|||
|
|
* @param [in] hDevice 设备Handle
|
|||
|
|
* @return 关闭成功返回0，否则为错误码
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_ReConnectDevice(VZNLHANDLE hDevice);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/** @brief 重启相机
|
|||
|
|
* @param[in] hDevice 设备Handle
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_RebootDevice(VZNLHANDLE hDevice);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/** @brief 获取图像标定矩阵
|
|||
|
|
* @param[in] hDevice 设备Handle
|
|||
|
|
* @param[out] dQMatrixData 图像矩阵
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_GetImageCalibMatrix(VZNLHANDLE hDevice, double dQMatrixData[16]);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/** @brief 获取SDK内存占用大小
|
|||
|
|
* @param [out] pnErrorCode 当pnErrorCode不为nullptr时,输出错误码
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI unsigned int VzNL_GetUsingMemorySize(int* pnErrorCode);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 获取相机瞳距信息
|
|||
|
|
* @param hDevice 当前设备句柄
|
|||
|
|
* @param [out] pnErrorCode 当pnErrorCode不为nullptr时,输出错误码
|
|||
|
|
* @return 瞳距
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI unsigned int VzNL_GetPupilDistance(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 开启/关闭快速采图模式
|
|||
|
|
* @param hDevice 当前设备句柄
|
|||
|
|
* @param [in] bEnableQuickMode 是否启用
|
|||
|
|
* @return 成功返回0，否则为错误码。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_EnableQuickMode(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnableQuickMode);
|
|||
|
|
VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableQuickMode(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 获取左右目分辨率
|
|||
|
|
* @param hDevice [in] 设备Handle
|
|||
|
|
* @param psVideoRes [in] 输出的分辨率
|
|||
|
|
* @return 关闭成功返回0，否则为错误码
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_GetResolution(VZNLHANDLE hDevice, SVzVideoResolution* psVideoRes);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 开启/关闭以左目坐标为原点来计算点云方式
|
|||
|
|
* @param hDevice 当前设备句柄
|
|||
|
|
* @param [in] bEnable 是否启用
|
|||
|
|
* @return 成功返回0，否则为错误码。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_EnableLeftEyeOrigin(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable);
|
|||
|
|
VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableLeftEyeOrigin(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 获取左目内参
|
|||
|
|
* @param hDevice 当前设备句柄
|
|||
|
|
* @param [in] dMatrix 左目内参矩阵 3*3 + 5*1
|
|||
|
|
* @return 成功返回0，否则为错误码。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_QueryLeftEyeCalibData(VZNLHANDLE hDevice, double dMatrix[14]);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 获取左目到3D点云的转换矩阵
|
|||
|
|
* @param hDevice 当前设备句柄
|
|||
|
|
* @param [in] dMatrix 左目到3D的转换矩阵 4*4
|
|||
|
|
* @return 成功返回0，否则为错误码。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_QueryLeftEye2StereoMatrix(VZNLHANDLE hDevice, double dMatrix[16]);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 获取3D点云到左目的转换矩阵
|
|||
|
|
* @param hDevice 当前设备句柄
|
|||
|
|
* @param [in] dMatrix 3D到左目的转换矩阵 4*4
|
|||
|
|
* @return 成功返回0，否则为错误码。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_QueryStereo2LeftEyeMatrix(VZNLHANDLE hDevice, double dMatrix[16]);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 配置检测物体环境参数
|
|||
|
|
* @param hDevice 当前设备句柄
|
|||
|
|
* @param eEnvType 环境类型
|
|||
|
|
* @param nLevel 参数等级
|
|||
|
|
* @return 成功返回0，否则为错误码。
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_ConfigDetectEnvLevel(VZNLHANDLE hDevice, EVzEnvType eEnvType,unsigned int nLevel);
|
|||
|
|
VZNLAPI SVzEnvLevel VzNL_GetConfigDetectEnvLevel(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode);
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 获取配置检测物体环境参数范围
|
|||
|
|
* @param hDevice 当前设备句柄
|
|||
|
|
* @param eEnvType 环境类型
|
|||
|
|
* @param [out] pnErrorCode 当pnErrorCode不为nullptr时,输出错误码
|
|||
|
|
* @return 参数等级范围
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI SVzNLRange VzNL_GetDetectEnvLevelRange(VZNLHANDLE hDevice, EVzEnvType eEnvType, int* pnErrorCode);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/*
|
|||
|
|
* @brief 获取温度信息
|
|||
|
|
* @param hDevice [in] 设备句柄
|
|||
|
|
* @param eChipInfo [in] 芯片信息
|
|||
|
|
* @param pfMin [out] 最低温度
|
|||
|
|
* @param pfMax [out] 最高温度
|
|||
|
|
* @param pfCur [out] 当前温度
|
|||
|
|
* @return 失败返回非0
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI int VzNL_QueryChipInfo(VZNLHANDLE hDevice, EVzDevChipInfo eChipInfo, float* pfMin, float* pfMax, float* pfCur);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 结束SDK生命周期
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
VZNLAPI void VzNL_Destroy();
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#endif //__VIZUM_COMMON_HEADER__
|