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# 主控程序
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主控程序作为主调度，协调控制器（ModbusTCP）和机械臂（Fairino）完成自动化抓取放置流程。
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## 功能特点
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1. **ModbusTCP客户端** - 连接控制器（默认192.168.0.88:502）
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2. **Fairino机械臂控制** - 连接机械臂（默认192.168.58.2）
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3. **8步工作流程** - 自动化抓取放置循环
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4. **流程可视化** - 实时显示工作状态
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5. **配置管理** - 运行时修改参数
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## 工作流程
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1. 机械臂运行到准备位置（可配置）
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2. 触发控制器检测（写ModbusTCP寄存器）
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3. 等待检测完成（轮询状态）
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4. 读取目标坐标XYZ RPY并显示
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5. 机械臂移动到抓取位置
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6. 执行抓取
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7. 机械臂移动到放置位置（可配置）
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8. 执行放置
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9. 循环执行，直到停止或失败
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## 编译
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```bash
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cd Tools/DemoControlApp
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qmake DemoControlApp.pro
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nmake release
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```
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## 配置
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点击界面上的"配置"按钮可修改：
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- 控制器IP和端口
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- 机械臂IP
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- 准备位置（XYZ + RPY）
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- 放置位置（XYZ + RPY）
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- 抓取Z轴偏移
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## 依赖
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- AppCommon
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- UICommon
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- ModbusTCPClient
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- FairinoRobotWrapper
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- VrUtils
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## 协议参考
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ModbusTCP协议参考：`App/StatorPosition/Doc/定子线圈ModbusTCP协议.md`
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