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# 螺杆定位 TCP/IP 通信协议文档
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## 1. 协议概述
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- **传输协议**: TCP/IP
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- **数据格式**: JSON（UTF-8编码）
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- **服务模式**: 服务端，支持多客户端连接
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- **默认端口**: 7800（可配置）
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## 2. 消息公共字段
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| 字段 | 类型 | 说明 |
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|------|------|------|
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| MessageType | string | 消息类型 |
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| Timestamp | long | 时间戳（毫秒），响应回传请求的 Timestamp |
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| Data | object | 数据内容 |
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## 3. 螺杆检测（Screw）
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**请求：**
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```json
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{"MessageType": "ScrewRequest", "Timestamp": 1712649600000}
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```
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**确认响应：**
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```json
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{"MessageType": "ScrewResponse", "Timestamp": 1712649600000, "Data": {"Status": "Accepted"}}
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```
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**检测结果：**
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```json
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{
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"MessageType": "ScrewResult",
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"Timestamp": 1712649600000,
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"Data": {
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"Success": true,
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"ErrorCode": 0,
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"Message": "检测成功",
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"CameraIndex": 1,
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"Count": 2,
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"Screws": [
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{"X": 100.50, "Y": 200.30, "Z": 50.10, "Roll": 15.5, "Pitch": -2.3, "Yaw": 45.0},
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{"X": 120.00, "Y": 210.50, "Z": 48.00, "Roll": -5.0, "Pitch": 1.2, "Yaw": 30.0}
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]
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}
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}
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## 4. 工具盘检测（Tool）
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> 算法接口后续增加，当前返回错误码 -100
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**请求：**
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```json
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{"MessageType": "ToolRequest", "Timestamp": 1712649600000}
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```
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**确认响应：**
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```json
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{"MessageType": "ToolResponse", "Timestamp": 1712649600000, "Data": {"Status": "Accepted"}}
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```
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**检测结果：**
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```json
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{
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"MessageType": "ToolResult",
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"Timestamp": 1712649600000,
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"Data": {
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"Success": true,
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"ErrorCode": 0,
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"Message": "检测成功",
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"CameraIndex": 1,
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"Count": 1,
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"ToolDisks": [
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{"X": 150.00, "Y": 180.00, "Z": 30.00, "Roll": 0.5, "Pitch": -1.2, "Yaw": 3.0}
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]
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}
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}
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## 5. 位姿字段说明
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| 字段 | 类型 | 单位 | 说明 |
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|------|------|------|------|
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| X | double | mm | 螺杆顶端/工具盘中心点X坐标（机械臂坐标系） |
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| Y | double | mm | 螺杆顶端/工具盘中心点Y坐标（机械臂坐标系） |
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| Z | double | mm | 螺杆顶端/工具盘中心点Z坐标（机械臂坐标系） |
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| Roll | double | 度 | 绕X轴旋转（螺杆：算法输出的旋转角度） |
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| Pitch | double | 度 | 绕Y轴旋转（俯仰角，由轴向方向计算） |
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| Yaw | double | 度 | 绕Z轴旋转（偏航角，由轴向方向计算） |
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## 6. 错误响应
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```json
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{
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"MessageType": "Error", "Timestamp": 1712649600000,
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"Data": {"ErrorCode": -5, "ErrorMessage": "检测启动失败"}
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}
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> ErrorCode 非0标识错误，具体含义以实际最终开发为准
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