132 lines
3.6 KiB
Markdown
132 lines
3.6 KiB
Markdown
|
# 轮眉测量 TCP/IP 通信协议
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## 概述
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- **协议类型**: TCP/IP 文本协议
|
|||
|
|
- **默认端口**: 5000（可在配置文件中修改）
|
|||
|
|
- **数据格式**: 纯文本，UTF-8编码
|
|||
|
|
- **通信模式**: 客户端-服务器模式（视觉系统作为服务器）
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## 协议格式
|
|||
|
|
|
|||
|
|
### 1. 触发检测命令（客户端 → 服务器）
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
start,100
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
**格式说明**：
|
|||
|
|
- `start`: 命令关键字
|
|||
|
|
- `100`: 参数（当前未使用，保留用于扩展）
|
|||
|
|
|
|||
|
|
**示例**：
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
start,100
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
### 2. 检测结果响应（服务器 → 客户端）
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#### 成功情况（所有相机检测成功）
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
1,100,200;2,100,200;3,100,200;4,100,200
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
**格式说明**：
|
|||
|
|
- 多个相机结果用分号 `;` 分隔
|
|||
|
|
- 每个相机结果格式：`相机ID,中心点到地面距离,轮眉到地面距离`
|
|||
|
|
- `相机ID`: 1-4（对应4个相机）
|
|||
|
|
- `中心点到地面距离`: 整数，单位mm
|
|||
|
|
- `轮眉到地面距离`: 整数，单位mm
|
|||
|
|
|
|||
|
|
**示例**：
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
1,150,250;2,148,252;3,151,249;4,149,251
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
表示：
|
|||
|
|
- 相机1：中心距离150mm，轮眉距离250mm
|
|||
|
|
- 相机2：中心距离148mm，轮眉距离252mm
|
|||
|
|
- 相机3：中心距离151mm，轮眉距离249mm
|
|||
|
|
- 相机4：中心距离149mm，轮眉距离251mm
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#### 失败情况（部分相机检测失败）
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
1,400;2,100,200;3,100,200;4,100,200
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
**错误码说明**：
|
|||
|
|
- `400`: 扫描/匹配失败
|
|||
|
|
- `401`: 工件为空
|
|||
|
|
|
|||
|
|
**格式说明**：
|
|||
|
|
- 失败的相机只返回：`相机ID,错误码`
|
|||
|
|
- 成功的相机返回：`相机ID,中心距离,轮眉距离`
|
|||
|
|
|
|||
|
|
**示例**：
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
1,400;2,150,250;3,401;4,149,251
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
表示：
|
|||
|
|
- 相机1：扫描失败（错误码400）
|
|||
|
|
- 相机2：成功，中心距离150mm，轮眉距离250mm
|
|||
|
|
- 相机3：工件为空（错误码401）
|
|||
|
|
- 相机4：成功，中心距离149mm，轮眉距离251mm
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## 通信流程
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
客户端 服务器（视觉系统）
|
|||
|
|
| |
|
|||
|
|
|-------- start,100 ------------------------>|
|
|||
|
|
| |
|
|||
|
|
| | 触发所有相机顺序检测
|
|||
|
|
| | （相机1 → 相机2 → 相机3 → 相机4）
|
|||
|
|
| |
|
|||
|
|
|<------- 1,150,250;2,148,252;... -----------|
|
|||
|
|
| |
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
**时序说明**：
|
|||
|
|
1. 客户端发送 `start,100` 命令
|
|||
|
|
2. 服务器收到命令后，依次触发所有启用的相机进行检测
|
|||
|
|
3. 所有相机检测完成后，服务器发送汇总结果
|
|||
|
|
4. 客户端接收结果并处理
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## 错误处理
|
|||
|
|
|
|||
|
|
### 连接错误
|
|||
|
|
- 如果TCP连接断开，服务器会清除当前客户端的请求状态
|
|||
|
|
- 客户端需要重新连接并发送命令
|
|||
|
|
|
|||
|
|
### 超时处理
|
|||
|
|
- 建议客户端设置接收超时（推荐60秒）
|
|||
|
|
- 如果超时未收到响应，可以重新发送命令
|
|||
|
|
|
|||
|
|
### 数据解析
|
|||
|
|
- 客户端应验证返回数据格式
|
|||
|
|
- 检查相机ID是否在1-4范围内
|
|||
|
|
- 检查是否包含错误码（400/401）
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## 配置说明
|
|||
|
|
|
|||
|
|
TCP服务器端口可在配置文件中修改：
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```xml
|
|||
|
|
<ServerList>
|
|||
|
|
<Server>
|
|||
|
|
<Name>TCPServer</Name>
|
|||
|
|
<IP>0.0.0.0</IP>
|
|||
|
|
<Port>5000</Port>
|
|||
|
|
</Server>
|
|||
|
|
</ServerList>
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## 注意事项
|
|||
|
|
|
|||
|
|
1. **数据单位**：所有距离值单位为毫米（mm）
|
|||
|
|
2. **相机顺序**：相机ID固定为1-4，对应配置文件中的相机顺序
|
|||
|
|
3. **检测时间**：完整检测所有相机通常需要30-50秒，请设置合理的超时时间
|
|||
|
|
4. **并发限制**：服务器同时只处理一个检测请求，多个客户端连接时按先后顺序处理
|
|||
|
|
5. **数据精度**：返回的距离值已四舍五入为整数
|