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# GpioModuleTest
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该程序直接调用 `Module/GpioModule` 的 `GpioInput` 公共接口，用于在 Linux 板卡上验证 I/O3 急停输入、输入极性和消抖逻辑。
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默认配置对应当前停机引导急停配置：
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- 输入配置文件：`/sys/external_gpio/jwsioc_inout_gpio3`
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- 电平读取文件：`/sys/external_gpio/jwsioc_gpio3`
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- 高电平有效
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- 常闭安全回路：正常时 I/O3 接 GND，按下急停或线路断开时回路断开
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- 轮询周期：10ms
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- 消抖时间：50ms
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运行示例：
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```sh
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sudo ./GpioModuleTest --seconds 30
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```
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## CMake 交叉编译
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测试目录可以独立编译，不需要先生成 `libGpioModule.a`。CMake 会直接编译 `Module/GpioModule/Src/GpioInput.cpp` 并链接测试程序。
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使用已有 toolchain 文件：
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```sh
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cmake -S Test/GpioModuleTest -B build/GpioModuleTest-arm \
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-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/path/to/aarch64-toolchain.cmake \
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-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
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cmake --build build/GpioModuleTest-arm --parallel
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```
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也可以直接指定交叉编译器：
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```sh
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cmake -S Test/GpioModuleTest -B build/GpioModuleTest-arm \
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-DCMAKE_SYSTEM_NAME=Linux \
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-DCMAKE_SYSTEM_PROCESSOR=aarch64 \
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-DCMAKE_CXX_COMPILER=aarch64-linux-gnu-g++ \
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-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
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cmake --build build/GpioModuleTest-arm --parallel
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```
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生成的程序位于：
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```text
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build/GpioModuleTest-arm/bin/GpioModuleTest
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```
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测试期间先保持 I/O3 与 GND 正常闭合，再按下急停或断开线路。预期输出：
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```text
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VALUE: INACTIVE (logical 0) [initial] # I/O3 与 GND 闭合，系统正常
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IO3: INACTIVE (logical 0)
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VALUE: ACTIVE (logical 1) [changed] # 急停按下或线路断开
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IO3: ACTIVE (logical 1)
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VALUE: INACTIVE (logical 0) [changed] # 回路重新闭合
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```
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程序启动时先向 `jwsioc_inout_gpio3` 写入 `0`，将 I/O3 配置为输入，然后每 10ms 读取 `jwsioc_gpio3`。默认每 500ms 打印一次状态，可通过 `--print-ms` 调整。`UNAVAILABLE` 表示配置文件或电平文件不可访问，应同时查看前面的 `ERROR`。
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需要覆盖文件路径时：
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```sh
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sudo ./GpioModuleTest \
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--direction /sys/external_gpio/jwsioc_inout_gpio3 \
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--value /sys/external_gpio/jwsioc_gpio3 \
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--seconds 30
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```
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若测试结果与预期极性相反，可以临时增加 `--active-low` 排查；正式急停逻辑固定为常闭回路断开触发，不应通过反转极性掩盖接线问题。
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退出码：
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- `0`：GPIO 至少成功连接一次。
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- `1`：命令行参数错误。
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- `2`：模块启动失败，或测试期间 GPIO 始终不可用。
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- `3`：当前平台不是 Linux。
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