From f82f468a6b5c1e7fc90200eae61ddde79346c9df Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: yiyi Date: Mon, 23 Feb 2026 19:45:47 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E5=AE=9A=E5=AD=90=E7=BA=BF=E5=9C=88=E7=9A=84?= =?UTF-8?q?=E6=96=87=E6=A1=A3?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- ...S_PROTOCOL.md => 定子线圈ModbusTCP协议.md} | 278 +++++++++--------- 1 file changed, 139 insertions(+), 139 deletions(-) rename App/StatorPosition/Doc/{MODBUS_PROTOCOL.md => 定子线圈ModbusTCP协议.md} (97%) diff --git a/App/StatorPosition/Doc/MODBUS_PROTOCOL.md b/App/StatorPosition/Doc/定子线圈ModbusTCP协议.md similarity index 97% rename from App/StatorPosition/Doc/MODBUS_PROTOCOL.md rename to App/StatorPosition/Doc/定子线圈ModbusTCP协议.md index 6ac9825..e91fa7e 100644 --- a/App/StatorPosition/Doc/MODBUS_PROTOCOL.md +++ b/App/StatorPosition/Doc/定子线圈ModbusTCP协议.md @@ -1,139 +1,139 @@ -# 电机定子定位 - Modbus TCP 通信协议 - -## 1. 系统架构 - -3D视觉系统提供双通道 Modbus TCP 通信接口，两个通道使用相同的寄存器协议，独立运行。 - -``` - ┌──────────────────┐ - │ │ - 通道1 │ 3D视觉系统 │ 通道2 - ┌────────────────►│ │◄───────────────┐ - │ Modbus TCP │ │ Modbus TCP │ - │ └──────────────────┘ │ - │ │ - ▼ ▼ -┌──────────────────┐ ┌──────────────────┐ -│ PLC │ │ 外部设备 │ -│ 192.168.0.88 │ │ │ -│ 端口 502 │ │ 连接端口 502 │ -└──────────────────┘ └──────────────────┘ -``` - -- **通道1**：3D视觉系统作为 Modbus TCP 客户端，连接 PLC（服务端，端口502） -- **通道2**：3D视觉系统作为 Modbus TCP 服务端（监听端口502），等待外部设备连接 - -## 2. 寄存器定义 - -每次检测输出1个目标位置（6个float值 = 12个寄存器）。 - -### 2.1 寄存器地址表 - -| 地址 | 类型 | 说明 | -|------|------|------| -| 0 | uint16 | 触发信号（边沿检测 0→1 触发） | -| 1 | uint16 | 工作状态 | -| 2-13 | float × 6 | 目标位姿数据（X, Y, Z, Roll, Pitch, Yaw） | - -### 2.2 工作状态值（地址1） - -| 值 | 含义 | -|----|------| -| 0 | 正在工作 | -| 1 | 完成（正常） | -| 2 | 完成（异常） | - -### 2.3 目标位姿数据布局（地址2-13） - -| 地址 | 类型 | 说明 | -|------|------|------| -| 2-3 | float | X坐标 (mm) | -| 4-5 | float | Y坐标 (mm) | -| 6-7 | float | Z坐标 (mm) | -| 8-9 | float | Roll角度 (°) | -| 10-11 | float | Pitch角度 (°) | -| 12-13 | float | Yaw角度 (°) | - -> **float编码**：IEEE 754 单精度浮点数，每个float占2个保持寄存器，默认大端序（高位字在低地址）。 - -## 3. 通信流程 - -### 3.1 通道1 时序（3D视觉系统 → PLC） - -3D视觉系统主动轮询PLC的触发寄存器，检测到触发后执行检测并回写结果。 - -``` -3D视觉系统 PLC - │ │ - │ ① 轮询读取地址0 │ - │◄─────────────────────────────────│ - │ │ - │ ② 地址0=1（PLC发起触发） │ - │◄─────────────────────────────────│ - │ │ - │ ③ 写0到地址0（清除触发） │ - │─────────────────────────────────►│ - │ │ - │ ④ 写0到地址1（状态=正在工作） │ - │─────────────────────────────────►│ - │ │ - │ [3D视觉系统执行检测] │ - │ │ - │ ⑤ 写位姿数据到地址2-13 │ - │─────────────────────────────────►│ - │ │ - │ ⑥ 写1到地址1（状态=完成正常） │ - │─────────────────────────────────►│ - │ │ -``` - -### 3.2 通道2 时序（外部设备 → 3D视觉系统） - -外部设备作为 Modbus 客户端连接到3D视觉系统（端口502），通过写寄存器触发检测，通过读寄存器获取结果。 - -``` -外部设备 3D视觉系统(:502) - │ │ - │ ① 写1到地址0（触发） │ - │─────────────────────────────────►│ - │ │ - │ [3D系统清除地址0、置地址1=0] │ - │ [3D系统执行检测] │ - │ [3D系统写位姿到地址2-13] │ - │ [3D系统置地址1=1或2] │ - │ │ - │ ② 轮询读取地址1（查询状态） │ - │─────────────────────────────────►│ - │ 返回: 1=完成正常 / 2=异常 │ - │◄─────────────────────────────────│ - │ │ - │ ③ 读取地址2-13（获取位姿） │ - │─────────────────────────────────►│ - │ 返回: 6个float（X,Y,Z,R,P,Y） │ - │◄─────────────────────────────────│ - │ │ -``` - -### 3.3 流程说明 - -1. **触发**：地址0写入1，采用边沿检测（0→1变化时触发），重复写1不会重复触发 -2. **工作中**：触发后3D系统立即清除地址0并将地址1置为0（正在工作） -3. **结果输出**：检测完成后，位姿数据写入地址2-13，然后地址1置为1（完成正常） -4. **异常处理**：检测失败时，地址1置为2（异常），位姿数据无效 -5. **双通道联动**：任一通道触发检测后，结果会同时写入两个通道的寄存器 - -## 4. 使用建议 - -### 4.1 触发方检查流程 - -1. 写1到地址0，触发检测 -2. 轮询读取地址1，等待值变为非0 - - 值为1：检测成功，读取地址2-13获取位姿 - - 值为2：检测异常，可重新触发 -3. 处理完毕后可再次触发下一次检测 - -### 4.2 注意事项 - -- 3D系统工作期间（地址1=0），请勿重复触发 -- 位姿数据仅在地址1=1（完成正常）时有效 -- 两个通道独立运行，可同时使用 +# 定子线圈定位 - Modbus TCP 通信协议 + +## 1. 系统架构 + +3D视觉系统提供双通道 Modbus TCP 通信接口，两个通道使用相同的寄存器协议，独立运行。 + +``` + ┌──────────────────┐ + │ │ + 通道1 │ 3D视觉系统 │ 通道2 + ┌────────────────►│ │◄───────────────┐ + │ Modbus TCP │ │ Modbus TCP │ + │ └──────────────────┘ │ + │ │ + ▼ ▼ +┌──────────────────┐ ┌──────────────────┐ +│ PLC │ │ 外部设备 │ +│ 192.168.0.88 │ │ │ +│ 端口 502 │ │ 连接端口 502 │ +└──────────────────┘ └──────────────────┘ +``` + +- **通道1**：3D视觉系统作为 Modbus TCP 客户端，连接 PLC（服务端，端口502） +- **通道2**：3D视觉系统作为 Modbus TCP 服务端（监听端口502），等待外部设备连接 + +## 2. 寄存器定义 + +每次检测输出1个目标位置（6个float值 = 12个寄存器）。 + +### 2.1 寄存器地址表 + +| 地址 | 类型 | 说明 | +|------|------|------| +| 0 | uint16 | 触发信号（边沿检测 0→1 触发） | +| 1 | uint16 | 工作状态 | +| 2-13 | float × 6 | 目标位姿数据（X, Y, Z, Roll, Pitch, Yaw） | + +### 2.2 工作状态值（地址1） + +| 值 | 含义 | +|----|------| +| 0 | 正在工作 | +| 1 | 完成（正常） | +| 2 | 完成（异常） | + +### 2.3 目标位姿数据布局（地址2-13） + +| 地址 | 类型 | 说明 | +|------|------|------| +| 2-3 | float | X坐标 (mm) | +| 4-5 | float | Y坐标 (mm) | +| 6-7 | float | Z坐标 (mm) | +| 8-9 | float | Roll角度 (°) | +| 10-11 | float | Pitch角度 (°) | +| 12-13 | float | Yaw角度 (°) | + +> **float编码**：IEEE 754 单精度浮点数，每个float占2个保持寄存器，默认大端序（高位字在低地址）。 + +## 3. 通信流程 + +### 3.1 通道1 时序（3D视觉系统 → PLC） + +3D视觉系统主动轮询PLC的触发寄存器，检测到触发后执行检测并回写结果。 + +``` +3D视觉系统 PLC + │ │ + │ ① 轮询读取地址0 │ + │◄─────────────────────────────────│ + │ │ + │ ② 地址0=1（PLC发起触发） │ + │◄─────────────────────────────────│ + │ │ + │ ③ 写0到地址0（清除触发） │ + │─────────────────────────────────►│ + │ │ + │ ④ 写0到地址1（状态=正在工作） │ + │─────────────────────────────────►│ + │ │ + │ [3D视觉系统执行检测] │ + │ │ + │ ⑤ 写位姿数据到地址2-13 │ + │─────────────────────────────────►│ + │ │ + │ ⑥ 写1到地址1（状态=完成正常） │ + │─────────────────────────────────►│ + │ │ +``` + +### 3.2 通道2 时序（外部设备 → 3D视觉系统） + +外部设备作为 Modbus 客户端连接到3D视觉系统（端口502），通过写寄存器触发检测，通过读寄存器获取结果。 + +``` +外部设备 3D视觉系统(:502) + │ │ + │ ① 写1到地址0（触发） │ + │─────────────────────────────────►│ + │ │ + │ [3D系统清除地址0、置地址1=0] │ + │ [3D系统执行检测] │ + │ [3D系统写位姿到地址2-13] │ + │ [3D系统置地址1=1或2] │ + │ │ + │ ② 轮询读取地址1（查询状态） │ + │─────────────────────────────────►│ + │ 返回: 1=完成正常 / 2=异常 │ + │◄─────────────────────────────────│ + │ │ + │ ③ 读取地址2-13（获取位姿） │ + │─────────────────────────────────►│ + │ 返回: 6个float（X,Y,Z,R,P,Y） │ + │◄─────────────────────────────────│ + │ │ +``` + +### 3.3 流程说明 + +1. **触发**：地址0写入1，采用边沿检测（0→1变化时触发），重复写1不会重复触发 +2. **工作中**：触发后3D系统立即清除地址0并将地址1置为0（正在工作） +3. **结果输出**：检测完成后，位姿数据写入地址2-13，然后地址1置为1（完成正常） +4. **异常处理**：检测失败时，地址1置为2（异常），位姿数据无效 +5. **双通道联动**：任一通道触发检测后，结果会同时写入两个通道的寄存器 + +## 4. 使用建议 + +### 4.1 触发方检查流程 + +1. 写1到地址0，触发检测 +2. 轮询读取地址1，等待值变为非0 + - 值为1：检测成功，读取地址2-13获取位姿 + - 值为2：检测异常，可重新触发 +3. 处理完毕后可再次触发下一次检测 + +### 4.2 注意事项 + +- 3D系统工作期间（地址1=0），请勿重复触发 +- 位姿数据仅在地址1=1（完成正常）时有效 +- 两个通道独立运行，可同时使用