编译ARM应用 & 调整撕裂协议文档

App/BeltTearing/BeltTearingServer/BeltTearingPresenter.cpp

@@ -351,6 +351,7 @@ void BeltTearingPresenter::sendSimulationData()
     SendDetectionResultToRobot(simulationResults);  // 发送检测结果到机械臂
 
     m_tearingProtocol->sendDetectResult(simulationResults, QImage());
+    m_tearingProtocol->sendRealtimeResult(simulationResults, QImage());
 }
 
 bool BeltTearingPresenter::initializeCamera()

App/BeltTearing/BeltTearingServer/TearingTcpProtocol.cpp

@@ -143,7 +143,17 @@ void TearingTcpProtocol::sendDetectResult(const std::vector<SSG_beltTearingInfo>
     // 构造数据帧
     QByteArray frame = buildFrame(jsonData);
 
-    // 发送给所有客户端
+    // 检查是否有客户端开启了实时传输
+    bool hasRealtimeClient = false;
+    for (auto it = m_clientRealtimeEnabled.begin(); it != m_clientRealtimeEnabled.end(); ++it) {
+        if (it.value()) {
+            hasRealtimeClient = true;
+            break;
+        }
+    }
+
+    if (!hasRealtimeClient) {
+        // 没有客户端开启实时传输，广播给所有客户端
         bool success = m_tcpServer->SendAllData(frame.constData(), frame.size());
         if (success) {
             LOG_DEBUG("Sent DETECT_RESULT to all clients, count=%d, historyMax=%d, historyMaxId=%d\n",
@@ -151,6 +161,27 @@ void TearingTcpProtocol::sendDetectResult(const std::vector<SSG_beltTearingInfo>
         } else {
             LOG_WARNING("Failed to send DETECT_RESULT to clients\n");
         }
+    } else {
+        // 有客户端开启了实时传输，逐个发送，跳过已开启实时传输的客户端
+        int sentCount = 0;
+        int skippedCount = 0;
+        for (auto it = m_clientPointers.begin(); it != m_clientPointers.end(); ++it) {
+            QString clientId = it.key();
+            if (m_clientRealtimeEnabled.value(clientId, false)) {
+                skippedCount++;
+                continue;
+            }
+            const TCPClient* pClient = it.value();
+            bool success = m_tcpServer->SendData(pClient, frame.constData(), frame.size());
+            if (success) {
+                sentCount++;
+            } else {
+                LOG_WARNING("Failed to send DETECT_RESULT to client %s\n", clientId.toStdString().c_str());
+            }
+        }
+        LOG_DEBUG("Sent DETECT_RESULT to %d clients (skipped %d realtime clients), count=%d, historyMax=%d, historyMaxId=%d\n",
+                  sentCount, skippedCount, count, m_historyMaxLength, m_historyMaxId);
+    }
 }
 
 void TearingTcpProtocol::sendRealtimeResult(const std::vector<SSG_beltTearingInfo>& results, const QImage& visImage)

App/BeltTearing/BeltTearingServer/Version.h

@@ -1,7 +1,7 @@
 #ifndef VERSION_H
 #define VERSION_H
 
-#define BELT_TEARING_SERVER_VERSION_STRING   "2.0.6"
+#define BELT_TEARING_SERVER_VERSION_STRING   "2.0.7"
 #define BELT_TEARING_SERVER_VERSION_BUILD    "1"
 #define BELT_TEARING_SERVER_PRODUCT_NAME     "BeltTearingServer"
 #define BELT_TEARING_SERVER_COMPANY_NAME     "VisionRobot"

App/BeltTearing/BeltTearingServer/Version.md

@@ -1,3 +1,7 @@
+# 2.0.7
+## build_1 2026-02-21
+1. 增加实时传输功能
+
 # 2.0.6
 ## build_1 2026-02-03
 1. 增加授权

App/BeltTearing/Doc/撕裂TCP通信协议.md

@@ -1,18 +1,19 @@
 # 皮带撕裂检测系统 TCP 通信协议
 
 ## 版本
-版本: 1.3
+版本: 1.4
-日期: 2026-02-12
+日期: 2026-02-21
 
 ---
 ### 版本历史
 
-| 版本 | 日期       | 修改内容         | 作者  |
+| 版本 | 日期       | 修改内容         |
-|------|------------|------------------|-------|
+|------|------------|------------------|
-| 1.3  | 2026-02-12 | 增加实时传输检测结果功能(SET_REALTIME/REALTIME_RESULT) |  |
+| 1.4  | 2026-02-21 | 开启实时上报时不再发送DETECT_RESULT，避免重复输出；<br/>增加CMD汇总表格 |
-| 1.2  | 2025-11-30 | 增加最大撕裂ID字段(maxId) |  |
+| 1.3  | 2026-02-12 | 增加实时传输检测结果功能(SET_REALTIME/REALTIME_RESULT) | 
-| 1.1  | 2025-11-16 | 修改协议长度的格式 |  |
+| 1.2  | 2025-11-30 | 增加最大撕裂ID字段(maxId) | 
-| 1.0  | 2025-11-11 | 初始版本         |  |
+| 1.1  | 2025-11-16 | 修改协议长度的格式 | 
+| 1.0  | 2025-11-11 | 初始版本         | 
 
 ---
 
@@ -36,6 +37,19 @@
 - 支持命令应答机制
 - UTF-8编码
 
+### 1.3 CMD 汇总表
+
+| msgType | 方向 | 说明 | 详细章节 |
+|---------|------|------|----------|
+| `DETECT_RESULT` | 服务器 → 客户端 | 撕裂检测结果上报（历史最大值），<br/>仅发送给**未开启**实时传输的客户端 | 4.1 |
+| `REALTIME_RESULT` | 服务器 → 客户端 | 实时检测结果上报（所有撕裂详细数据），<br/>仅发送给**已开启**实时传输的客户端 | 4.2 |
+| `SET_SPEED` | 客户端 → 服务器 | 设置皮带速度（mm/s） | 5.1 |
+| `SET_CONTROL` | 客户端 → 服务器 | 启动/停止检测 | 5.2 |
+| `SET_REALTIME` | 客户端 → 服务器 | 开启/关闭实时传输 | 5.3 |
+| `CMD_RESPONSE` | 服务器 → 客户端 | 控制命令的统一应答 | 6.1 |
+| `HEARTBEAT` | 客户端 → 服务器 | 心跳消息 | 9.1 |
+| `HEARTBEAT_ACK` | 服务器 → 客户端 | 心跳应答 | 9.1 |
+
 ---
 
 ## 2. 数据帧格式
@@ -89,7 +103,6 @@
 ### 4.1 撕裂检测结果上报
 
 **消息类型**: `DETECT_RESULT`
-
 **JSON格式**:
 ```json
 {
@@ -124,15 +137,12 @@
     "visimg": "/9j/4AAQSkZJRgABAQEAYABgAAD..."
 }
 ```
-
 ---
 
 ### 4.2 实时检测结果上报
-
 当客户端开启实时传输功能后，服务器在每次检测完成时主动上报检测结果，包含所有撕裂的详细数据。
 
 **消息类型**: `REALTIME_RESULT`
-
 **JSON格式**:
 ```json
 {
@@ -153,13 +163,6 @@
             "length": 85,
             "width": 20,
             "depth": 5
-        },
-        {
-            "id": 10003,
-            "status": 1,
-            "length": 42,
-            "width": 15,
-            "depth": 3
         }
     ],
     "visimg": "iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAAAUA..."
@@ -200,7 +203,7 @@
 - 实时传输功能需要客户端通过 `SET_REALTIME` 命令开启
 - 开启后，服务器每次完成一帧检测即上报一次结果
 - 关闭实时传输后，服务器停止上报 `REALTIME_RESULT` 消息
-- `REALTIME_RESULT` 与 `DETECT_RESULT` 独立，互不影响
+- `REALTIME_RESULT` 与 `DETECT_RESULT` 互斥：开启实时传输的客户端只收到 `REALTIME_RESULT`，未开启的客户端只收到 `DETECT_RESULT`
 - 当 count 为 0 时，tears 为空数组 `[]`
 
 **示例**（无撕裂时）:

Module/ChessboardDetector/ChessboardDetector.pro

@@ -36,7 +36,7 @@ win32 {
 
 unix {
     # Unix/Linux 平台使用 OpenCV 3.2.0 ARM
-    INCLUDEPATH += $$PWD/../../SDK/OpenCV320/Arm/aarch64/include
+    INCLUDEPATH += $$PWD/../../SDK/OpenCV320/include
     LIBS += -L$$PWD/../../SDK/OpenCV320/Arm/aarch64
     LIBS += -lopencv_core -lopencv_imgproc -lopencv_calib3d -lopencv_features2d
 

Utils

@@ -1 +1 @@
-Subproject commit ed67ff85ff3bfdd54fb4b85899086a703853128b
+Subproject commit 7071da62403ea703981ffe77fff948266b66fdf3