# 1.3.6
## build_2 20260205
1. 更新算法

## build_1 20260129
1. 增加授权判断

# 1.3.5
## build_6 & 7 20260128
1. 修改协议附属命令结果增加失败回复13

## build_5 20260126
1. 修改协议附属命令结果

## build_4 20260124
1. 修复算法检测线程在析构时未退出的问题

## build_3 20260124
1. 伯朗特的对接软件改为服务端，机械臂是客户端

## build_2 20260124
1. 增加角度选装补偿
2. 先发偏移后的坐标，再发原始坐标

## build_1 20260124
1. 根据客户要求增加伯朗特协议支持

# 1.3.4
## build_2 2024-12-17
1. 协议保护，只支持一个触发工作
2. 触发增加IP打印，方便定位问题

## build_1 2025-12-14
1. 哪个机械臂请求给哪个机械臂回复

## build_0 2025-12-14
1. 修复协议对接使用相机参数错误
2. 修复调平后重新读取参数文件
3. 更新算法：空托盘的判断


# 1.3.3
## build_0 2025-12-10
1. 更新算法，增加outputMode参数

# 1.3.2 
## build_2 2025-11-23
1. config 修改默认数据

## build_1 2025-11-23
1. 修改协议触发错误
2. 包裹ID修改为唯一标识

## build_0 2025-10-28
1. 摆动机构默认参数无效
2. 修改帧率范围
3. 相机IP配置：通过配置文件config.xml 配置相机IP，如果没有没有配置，搜索相机进行打开

# 1.3.1 2025-10-28
## build_0
1. 修复参数配置为树形结构

# 1.3.0 2025-10-21
## build_1
1. 解决结构体memset到时 std::string 赋值错误
## build_0
1. 工作点，包裹参数配置
2. 相机参数配置：包含包裹(模板)参数 + 相机参数
3. 区域框定：工作点的配置 + 手眼标定导入/手填
4. 相机调平：选择工作点->相机 调平

# 1.2.1 2025-10-8
## build_0
1. 更新算法。增加支持旋转参数。

# 1.2.0 2025-9-15
## build_1
1. 增加相机持续连接功能
2. 更新算法：由于opencv320与opencv480 差异
```
https://blog.csdn.net/zt1091574181/article/details/132449347
```
3. TCP协议增加机械臂的状态显示
4. 支持ubuntu22.04

# 1.1.4 2025-09-13
## build_2
1. 启动图标修复

## build_1
1. 增加TCP通信接口

# 1.1.3 2025-8-17
## build_1
1. 发现编织袋没有调用矫正接口
2. 存储数据变更了文件名称
3. 调平默认启动改为true

## build_0
1. 修复通过配置文件存储数据
2. 调整UI 让log显示更全
3. 数据使用相机的index


# 1.1.2 2025-08-05
## build_2
1. 修复协议输入错误的cameraid 导致系统进入异常无法再触发

## build_1
1. 更換opencv320   


# 1.1.1 2025-7-30
1. 缓存数据存储格式修改
2. 通过配置文件匹配页面的相机名称
3. 双相机模式支持默认相机的切换

# 1.1.0 2025-07-23
1. 支持带方向的编织袋检测【注意需要使用RGBD相机】
    配置示例, 配置文件Config.xml 以下配置一个即可
    * 带方向的编织袋
    ```
    <ProjectType type="DirectBag"/> 
    ```
    * 不带方向的检测配置[默认]
    ```
    <ProjectType type="GrabBag"/> 
    ```
    
# 1.0.1 2025-07-14
1. 增加串口通信


## 1.0.0.7 2025-06-29
1. 增加双相机界面： 通过配置文件config.xml 配置双相机参数，如果没有没有配置，搜索相机进行打开

    配置示例
    ```
    <Cameras>
        <Camera name="摄像头1" ip="192.168.1.100" />
        <Camera name="摄像头2" ip="192.168.1.101" />
    </Cameras>
    ```
2. 相机调平功能， config.xml 有修改。主要涉及到双相机的调平
3. 修改log, config的目录。 存储在用户目录下->应用名下
4. 增加应用只能启动一个
5. 手眼标定矩阵
    ```
    [clib]
    clib_0=1
    clib_1=0
    clib_2=0
    clib_3=0
    clib_4=0
    clib_5=1
    clib_6=0
    clib_7=0
    clib_8=0
    clib_9=0
    clib_10=1
    clib_11=0
    clib_12=0
    clib_13=0
    clib_14=0
    clib_15=1
    ```