# 轮胎定位 TCP 协议

## 1. 概述

- 传输协议：TCP/IP
- 数据编码：UTF-8 文本
- 服务模式：视觉侧作为 TCP 服务端
- 默认端口：`7800`
- 报文结束符：`\r\n`
- 标定模式：**眼在手外（Eye-to-Hand）**，相机固定，无需机械臂位姿

## 2. 请求报文

格式：

```text
D1\r\n
```

示例：

```text
D1\r\n
D2\r\n
```

字段说明：

| 字段 | 说明 |
|---|---|
| `D` | 轮胎检测命令 |
| `1` | 相机索引（1 或 2）|

> 眼在手外模式下，相机固定在工作环境中，不需要机械臂当前位姿。

## 3. 返回报文

格式：

```text
PointNum_X1_Y1_Z1_A1_B1_C1_X2_Y2_Z2_A2_B2_C2_...\r\n
```

返回**全部检测结果**，每目标 6 个浮点（XYZ + A/B/C），flat 排列。

示例（检测到 2 个轮胎）：

```text
2_100.500_200.300_50.100_15.500_-2.300_45.000_150.200_180.100_48.500_10.200_-1.500_42.000\r\n
```

无检测结果：

```text
0\r\n
```

字段说明：

| 字段 | 说明 |
|---|---|
| `PointNum` | 检测到的目标数量 |
| `X/Y/Z` | 目标中心坐标（机械臂基坐标系），单位 mm，保留 3 位小数 |
| `A/B/C` | 目标姿态角，单位 deg，保留 3 位小数 |

## 4. 姿态输出顺序

返回报文中的 `A/B/C` 由配置项 `poseOutputOrder` 控制：

- `RX-RY-RZ` (0)
- `RX-RZ-RY` (1)
- `RY-RX-RZ` (2)
- `RY-RZ-RX` (3)
- `RZ-RX-RY` (4)
- `RZ-RY-RX` (5)

内部姿态计算使用 `eulerOrder` 控制，`poseOutputOrder` 仅决定报文排列顺序。