#ifndef DETECTPRESENTER_H
#define DETECTPRESENTER_H

#include "VrLog.h"
#include "VrError.h"
#include "IVrEyeDevice.h"
#include "IYHoleDetectionStatus.h"
#include "IVrConfig.h"
#include "LaserDataLoader.h"
#include <QString>

#include "ProtocolCommon.h"

class DetectPresenter
{
public:
    DetectPresenter();
    ~DetectPresenter();

    static QString GetAlgoVersion();

    /**
     * @brief 执行孔洞检测（眼在手上方式）
     * @param cameraIndex 相机索引
     * @param laserLines 激光线数据
     * @param algorithmParams 算法参数
     * @param debugParam 调试参数
     * @param dataLoader 数据加载器
     * @param clibMatrix 手眼标定矩阵(4x4)，T_end_to_cam
     * @param eulerOrder 欧拉角顺序
     * @param dirVectorInvert 方向向量反向配置
     * @param robotPose 机器人法兰位姿，T_base_to_end
     * @param detectionResult 检测结果输出
     * @return 错误码
     */
    int DetectHoles(
        int cameraIndex,
        std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& laserLines,
        const VrAlgorithmParams& algorithmParams,
        const VrDebugParam& debugParam,
        LaserDataLoader& dataLoader,
        const double clibMatrix[16],
        int eulerOrder,
        int dirVectorInvert,
        const RobotFlangePose& robotPose,
        HoleDetectionResult& detectionResult);
};

#endif // DETECTPRESENTER_H