# 螺杆定位 / 工具盘定位 ModbusTCP 协议

## 1. 概述

- 协议：Modbus TCP
- 默认端口：`5020`
- 当前实现使用保持寄存器

## 2. 寄存器定义

| 地址 | 长度 | 访问 | 说明 |
|---|---:|---|---|
| `0` | 1 | 写 | 触发检测，`1=螺杆检测`，`2=工具盘检测` |
| `1` | 1 | 读 | 工作状态，`0=空闲`，`1=检测中`，`2=完成`，`3=异常` |
| `2` | 2 | 写 | 机械臂当前 `X`，`float32` |
| `4` | 2 | 写 | 机械臂当前 `Y`，`float32` |
| `6` | 2 | 写 | 机械臂当前 `Z`，`float32` |
| `8` | 2 | 写 | 机械臂当前 `A`，`float32` |
| `10` | 2 | 写 | 机械臂当前 `B`，`float32` |
| `12` | 2 | 写 | 机械臂当前 `C`，`float32` |
| `14` | 2 | 读 | 接近点 `AX`，`float32` |
| `16` | 2 | 读 | 接近点 `AY`，`float32` |
| `18` | 2 | 读 | 接近点 `AZ`，`float32` |
| `20` | 2 | 读 | 接近点 `A`，`float32`（与目标姿态相同） |
| `22` | 2 | 读 | 接近点 `B`，`float32`（与目标姿态相同） |
| `24` | 2 | 读 | 接近点 `C`，`float32`（与目标姿态相同） |
| `26` | 2 | 读 | 目标点 `X`，`float32` |
| `28` | 2 | 读 | 目标点 `Y`，`float32` |
| `30` | 2 | 读 | 目标点 `Z`，`float32` |
| `32` | 2 | 读 | 目标点 `A`，`float32` |
| `34` | 2 | 读 | 目标点 `B`，`float32` |
| `36` | 2 | 读 | 目标点 `C`，`float32` |

说明：

- `2~13` 为机械臂当前位姿输入
- `14~25` 为 **接近点** 输出（机械臂先运动到这里）
- `26~37` 为 **目标点** 输出（从接近点沿工具 Z 轴直线下压到此）
- 接近点与目标点的 `A/B/C` 姿态字段值相同
- 每个 `float32` 占 2 个保持寄存器
- 当前仅输出第一个目标结果

## 3. 姿态输入/输出顺序

`A/B/C` 的实际含义由网络配置中的 `poseOutputOrder` 统一控制。

支持顺序：

- `RX-RY-RZ`
- `RX-RZ-RY`
- `RY-RX-RZ`
- `RY-RZ-RX`
- `RZ-RX-RY`
- `RZ-RY-RX`

同一个配置同时作用于：

- Modbus 输入 `A/B/C`
- Modbus 输出 `A/B/C`

例如，当 `poseOutputOrder = RZ-RY-RX` 时：

- 地址 `8~13` 表示输入 `RZ/RY/RX`
- 地址 `20~25` 表示接近点输出 `RZ/RY/RX`
- 地址 `32~37` 表示目标点输出 `RZ/RY/RX`

## 4. 工作状态说明

| 状态值 | 含义 |
|---:|---|
| `0` | 空闲 |
| `1` | 检测中 |
| `2` | 检测完成 |
| `3` | 异常或请求不支持 |

## 5. 触发流程

1. 确认地址 `1` 当前为 `0`
2. 将机械臂当前位姿写入 `2~13`
3. 向地址 `0` 写入 `1` 或 `2`
4. 轮询地址 `1`
5. 当地址 `1=2` 时，读取 `14~37`（接近点 + 目标点）
6. 机械臂先运动到接近点 `14~25`，再保持姿态沿工具 Z 轴直线下压到目标点 `26~37`
7. 当地址 `1=3` 时，本次检测失败

## 6. 结果语义

- 螺杆检测输出：机械臂坐标系下的 `接近点(AX/AY/AZ) + 目标点(X/Y/Z) + A/B/C`
- 工具盘检测输出：机械臂坐标系下的定位盘中心 `接近点(AX/AY/AZ) + 目标点(X/Y/Z) + A/B/C`

说明：

- 内部姿态求解顺序由 `eulerOrder` 控制
- `poseOutputOrder` 只控制寄存器中姿态字段的排列顺序
- 接近点与目标点姿态一致；机械臂到达接近点后沿工具 Z 轴直线下压到目标点
- 接近点 = 目标点在 Eye 坐标系下、姿态调整前沿"X 轴方向"偏移 `approachOffset`（螺杆 X 轴 = `axialDir`，工具盘 X 轴 = `xDir`），再经手眼矩阵变换到机器人坐标系得到
- `approachOffset` 每台相机独立配置（手眼标定页的"接近点偏移(mm)"）；为 0 时接近点与目标点重合