#ifndef __VIZUM_HANDEYECONVERT_HEADER__
#define __VIZUM_HANDEYECONVERT_HEADER__

#include "VZNL_Export.h"
#include "VZNL_Types.h"
/// @brief
/// 转换句柄
typedef void* VZEHPCHANDLE;

// 标定方式
enum EVzHandEyeConvertType
{
	EVzHandEyeConvertType_Eye_In_Hand = 0, //眼在手上
	EVzHandEyeConvertType_Eye_To_Hand = 1, //眼在手外
};

enum EVzRPYSeqConvertType
{
	RPYSeqConvertType_S_ZYX,
	RPYSeqConvertType_S_XYZ,
	RPYSeqConvertType_S_XZY,
	RPYSeqConvertType_S_YXZ,
	RPYSeqConvertType_S_YZX,
	RPYSeqConvertType_S_ZXY,
	RPYSeqConvertType_R_XYZ
};

// 机械臂坐标定义
typedef struct
{
	double x, y, z, a, b, c;
}SVzNLRobotPointD;


typedef struct {
	float rx[3];
	float ry[3];
	float rz[3];
}SVzNLNormal3D;

typedef struct {
	SVzNL3DPoint point;          //XYZ坐标
	SVzNLNormal3D normal;        //法向量
}SVzNLPCameraPointinfo;

/**
 * @brief 初始化算法库
 * @param hDevice 当前设备句柄
 * @param [out] pErrorCode			返回错误码, 为 NULL时，不返回
 * @return 转换句柄
 */
VZNLAPI VZEHPCHANDLE VzNL_CreateEyeHandPosConvertHandle(VZNLHANDLE hDevice, int* pErrorCode);

/**
 * @brief 释放算法库资源
 * @param hConvertHandle 转换句柄
 * @return 正确返回0， 失败返回其他值
 */
VZNLAPI int VzNL_ReleaseEyeHandPosConvert(VZEHPCHANDLE hConvertHandle);

/* 三轴标定算法函数接口
	* hConvertHandle 转换句柄
	* pCameraPoint  点数组
	* nCount   点个数,目前仅支持1个点的转换
	* dCalibMatrix 标定矩阵
	* eConvertType 标定方式
	* pRobotPoint 输出的机械臂坐标
	* @return 正确返回0， 失败返回其他值
	*/
VZNLAPI int VzNL_EyeHandPosConvert3(VZEHPCHANDLE hConvertHandle,
	SVzNL3DPoint* pCameraPoints,
	int nCount,
	double dCalibMatrix[16],
	EVzHandEyeConvertType eConvertType,
	SVzNL3DPoint* pRobotPoint);

/* 六轴标定算法函数接口：输入点坐标+三轴矢量
* hConvertHandle 转换句柄
* pCameraPoints 相机点数组
* pRobpose  拍摄时机械臂坐标
* nCount   点个数,目前仅支持1个点的转换
* dCalibMatrix 标定矩阵
* eConvertType 标定方式
* ePosSeqType 姿态顺序
* pRobotPoint 输出的机械臂坐标
* @return 正确返回0， 失败返回其他值
*/
VZNLAPI int VzNL_EyeHandPosConvert6WithNormal(VZEHPCHANDLE hConvertHandle,
	SVzNLPCameraPointinfo* pCameraPoints,
	SVzNLRobotPointD* pRobpose,
	int nCount,
	double dCalibMatrix[16],
	EVzHandEyeConvertType eConvertType,
	EVzRPYSeqConvertType ePosSeqType,
	SVzNLRobotPointD* pRobotPoint);

/* 六轴标定算法函数接口：输入点坐标+姿态角
* hConvertHandle 转换句柄
* pCameraPoints  相机点数组// xyzabc
* pRobpose  拍摄时机械臂坐标
* nCount   点个数,目前仅支持1个点的转换
* dCalibMatrix 标定矩阵
* eConvertType 标定方式
* ePosSeqType 姿态顺序
* pRobotPoint 输出的机械臂坐标
* @return 正确返回0， 失败返回其他值
*/
VZNLAPI int VzNL_EyeHandPosConvert6WithEuler(VZEHPCHANDLE hConvertHandle,
	SVzNLRobotPointD* pCameraPoints,
	SVzNLRobotPointD* pRobpose,
	int nCount,
	double dCalibMatrix[16],
	EVzHandEyeConvertType eConvertType,
	EVzRPYSeqConvertType ePosSeqType,
	SVzNLRobotPointD* pRobotPoint);

/**
 * @brief R2RPY 旋转矩阵转RPY角
 * @param hConvertHandle 转换句柄
 * @param R 旋转矩阵3*3
 * @param RPY RPY角,顺序为Roll-Pitch-Yaw. 角度制
 * @return 正确返回0， 失败返回其他值
 */
VZNLAPI int VzNL_R2RPY(VZEHPCHANDLE hConvertHandle, double  R[9], double RPY[3], const EVzRPYSeqConvertType ePosSeqType);

/**
 * @brief R2RPY RPY角转旋转矩阵
 * @param hConvertHandle 转换句柄
 * @param R 旋转矩阵3*3
 * @param RPY RPY角,顺序为Roll-Pitch-Yaw.角度制
 * @return 正确返回0， 失败返回其他值
 */
VZNLAPI int VzNL_RPY2R(VZEHPCHANDLE hConvertHandle, double RPY[3], double R[9], const EVzRPYSeqConvertType ePosSeqType);

#endif