#ifndef __VIZUM_RGB_CONFIG_HEADER__ #define __VIZUM_RGB_CONFIG_HEADER__ #include "VZNL_Export.h" #include "VZNL_Types.h" /** * @brief 输出RGB图像 * @param [out] pImage 返回的RGB 图像 * @param [out] pFrameProps 输出帧的参数 * @param [in] pParam 回调参数 * @return 成功返回0，否则为错误码。 */ typedef void(*VzNL_OutputRGBImageCB)(SVzNLImageData* pImage, const SVzOutputFrameProps* pFrameProps, void* pParam); /** * @brief 当前相机是否支持RGB * @param hDevice 当前设备句柄 * @param pnErrorCode 错误信息，如果不需要可填NULL * @return VzTrue 表示支持 VzFalse 表示不支持 */ VZNLAPI VzBool VzNL_IsSupportRGBCamera(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode); /** * @brief 获取原始分辨率 * @param hDevice [in] 设备Handle * @return 关闭成功返回0，否则为错误码 */ VZNLAPI int VzNL_GetRGBResolution(VZNLHANDLE hDevice, SVzVideoResolution* psVideoRes); /** * @brief 当前相机是否支持RGB * @param hDevice 当前设备句柄 * @param bEnable VzTrue启用 / VzFalse禁用 * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ /// @brief 启用/获取RGB功能 VZNLAPI int VzNL_EnableRGB(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable); VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableRGB(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode); /** * @brief 格式化彩色ROI * @param hDevice 当前设备句柄 * @param psROI[in/out] 想要格式化的ROI大小 * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_FormatRGBROI(VZNLHANDLE hDevice, SVzNLROIRect* psROI); /** * @brief 配置RGB ROI * @param hDevice 当前设备句柄 * @param psROI 想要设置的ROI大小 * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_SetRGBROI(VZNLHANDLE hDevice, const SVzNLROIRect* psROI); VZNLAPI int VzNL_GetRGBROI(VZNLHANDLE hDevice, SVzNLROIRect* psROI); /** * @brief 启用/获取 自动白平衡 * @param hDevice 当前设备句柄 * @param bEnable 启用 VzTrue /禁用 VzFalse 白平衡 * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_EnableRGBAWB(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable); VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableRGBAWB(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode); /** * @brief 设置/获取 自动曝光状态 * @param hDevice 当前设备句柄 * @param bEnable 启用 VzTrue / 禁用 VzFalse * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_EnableRGBAutoExpose(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable); VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableRGBAutoExpose(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode); /** * @brief 设置R Value * @param hDevice 当前设备句柄 * @param fValue R分量值 * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_SetRGBRValue(VZNLHANDLE hDevice, float fValue); VZNLAPI float VzNL_GetRGBRValue(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode); /** * @brief 设置G Value * @param hDevice 当前设备句柄 * @param fValue G分量值 * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_SetRGBGValue(VZNLHANDLE hDevice, float fValue); VZNLAPI float VzNL_GetRGBGValue(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode); /** * @brief 设置B Value * @param hDevice 当前设备句柄 * @param fValue B分量值 * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_SetRGBBValue(VZNLHANDLE hDevice, float fValue); VZNLAPI float VzNL_GetRGBBValue(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode); /** * @brief 设置彩色Sensor帧率 * @param hDevice 当前设备句柄 * @param nValue 帧率 * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_SetRGBFrameRate(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nValue); VZNLAPI unsigned int VzNL_GetRGBFrameRate(VZNLHANDLE hDevice, int* pErrorCode); /** * @brief 设置彩色Sensor曝光 * @param hDevice 当前设备句柄 * @param nValue 曝光值[20~100000] * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_SetRGBExpose(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nValue); VZNLAPI unsigned int VzNL_GetRGBExpose(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode); /** * @brief 设置彩色sensor增益 * @param hDevice 当前设备句柄 * @param nValue 设置增益值 * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_SetRGBGain(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nValue); VZNLAPI unsigned int VzNL_GetRGBGain(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode); /** * @brief 设置RGBSensor触发方式 * @param hDevice 当前设备句柄 * @param eTriggerMode 触发模式 * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_SetRGBTriggerMode(VZNLHANDLE hDevice, EVzEyeTriggerMode eTriggerMode); VZNLAPI EVzEyeTriggerMode VzNL_GetRGBTriggerMode(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode); /** * @brief 设置彩色Sensor期望值 * @param hDevice 当前设备句柄 * @param fExposeThres 期望值[1~255] * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ /// @brief VZNLAPI int VzNL_SetRGBAutoExposeThres(VZNLHANDLE hDevice, float fExposeThres); VZNLAPI float VzNL_GetRGBAutoExposeThres(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode); /** * @brief 生成一个RGB信号 * @param hDevice 当前设备句柄 * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_GenRGBSoftSignal(VZNLHANDLE hDevice); /** * @brief 设置CCM * @param hDevice 当前设备句柄 * @param dCCMVal CCM值 * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_SetRGBColorCortectMatrix(VZNLHANDLE hDevice, double dCCMVal[3][3]); VZNLAPI int VzNL_GetRGBColorCortectMatrix(VZNLHANDLE hDevice, double dCCMVal[3][3]); /** * @brief 自动计算RGBD异步参数 * @param hDevice 当前设备句柄 * @param dCCMVal CCM值 * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_AutoCalcRGBAsyncParam(VZNLHANDLE hDevice); /** * @brief 启用输出RGB 2D数据 * @param hDevice [in] 设备Handle * @param bEnable [in] 启用为VzTrue,关闭为VzFalse * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_EnableOutputColor2D(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable); /** * @brief 获取中间相机的RGB单帧图像 * @param hDevice [in] 设备Handle * @param ppRGBImage [out] RGB图像 * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_GetRGBImage(VZNLHANDLE hDevice, SVzNLImageData** ppRGBImage); /** * @brief 通过3d点获取RGB图像的2d点坐标 * @param hDevice [in] 设备Handle * @param s3DPoint [in] 3d点 * @param ps2DPoint [in/out] 2d点 * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_CalcColor2DFrom3D(VZNLHANDLE hDevice, const SVzNL3DPoint s3DPoint, SVzNL2DPoint* ps2DPoint); /** * @brief 获取RGB 相机内参及转换矩阵 * @detail 获取RGB相机内参数据及相机左目坐标系(3D坐标系)到RGB 图像坐标系的转换矩阵 * @param [Out] fIntrinsic: 输出RGB相机内参: 3*3 矩阵； * @param [Out] fCalibMatrix: 输出转换矩阵: 4*4 矩阵； * @param [Out] pResolution: 输出RGB图像分辨率，MapData 尺寸与此相同； * @param [Out] ppMapData: 输出RGB图像Map数据，用于进行校正图与原图的转换； * @return 成功返回0，否则为其他错误码 */ VZNLAPI int VZNL_GetRGBCalibParam(VZNLHANDLE hDevice, float fIntrinsic[9], float fCalibMatrix[16], SVzVideoResolution* pResolution, SVzNL2DPointShortU** ppMapData); /** * @brief 释放获取的RGB Map数据 * @detail 释放由GetRGBCalibParam() 接口获取的Map数据； * @param [In] ppMapData: 由GetRGBCalibParam() 接口输出的Map 数据； * @return 成功返回0，否则为其他错误码 */ VZNLAPI int VZNL_ReleaseRGBMapData(VZNLHANDLE hDevice, SVzNL2DPointShortU** ppMapData); /** * @brief 是否支持RGB HDR功能 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] pnErrorCode 错误码,为nullptr时不返回 * @return 返回VzTrue表示支持，否则为不支持。 */ VZNLAPI VzBool VzNL_IsSupportRGBHDR(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode); /** * @brief 使能彩色sensor hdr功能 * @param hDevice 当前设备句柄 * @param bEnable VzTrue启用 / VzFalse禁用 * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_EnableRGBHDR(VZNLHANDLE hDevice, VzBool bEnable); VZNLAPI VzBool VzNL_IsEnableRGBHDR(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode); /** * @brief 设置彩色Sensor hdr 高曝光 * @param hDevice 当前设备句柄 * @param nValue 曝光值[20~100000] * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_SetRGBHDRHighExpose(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nValue); VZNLAPI unsigned int VzNL_GetRGBHDRHighExpose(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode); /** * @brief 设置彩色Sensor hdr 低曝光 * @param hDevice 当前设备句柄 * @param nValue 曝光值[20~100000] * @return 正确返回0， 失败返回其他值 */ VZNLAPI int VzNL_SetRGBHDRLowExpose(VZNLHANDLE hDevice, unsigned int nValue); VZNLAPI unsigned int VzNL_GetRGBHDRLowExpose(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode); /** * @brief 设置熔池检测区域 * @param [in] hDevice 设备句柄 * @param [in] pROIArea RGB ROI区域 * @return 返回错误码 */ VZNLAPI int VzNL_ConfigMoltenPoolROI(VZNLHANDLE hDevice, const SVzNLROIRect* pROIArea); VZNLAPI int VzNL_GetConfigMoltenPoolROI(VZNLHANDLE hDevice, SVzNLROIRect* pROIArea); /** * @brief 设置RGBHDR 出图模式 * @param hDevice 当前设备句柄 * @param nMode 输出图像模式：原图，HDR图，背景图，熔池图 * @return 正确返回0， 失败返回返回错误码 */ VZNLAPI int VzNL_SetRGBHDRImageMode(VZNLHANDLE hDevice, EVzRGBHDROutImageMode eMode); VZNLAPI EVzRGBHDROutImageMode VzNL_GetRGBHDRImageMode(VZNLHANDLE hDevice, int* pnErrorCode); /* * @brief 开始实时采集RGB图像 * @param [in] hDevice 设备Handle * @param [in] pImageCB 图像回调接口 * @param [in] pCBParam 回调接口参数 * @return 调用接口成功返回0 */ VZNLAPI int VzNL_StartRGBCapture(VZNLHANDLE hDevice, VzNL_OutputRGBImageCB pImageCB, void* pCBParam); /** * @brief 停止实时采集RGB图像 * @param [in] hDevice 设备Handle * @return 调用接口成功返回0 */ VZNLAPI int VzNL_StopRGBCapture(VZNLHANDLE hDevice); #endif