# 轮胎孔定位 ModbusTCP 协议

## 1. 概述

- **协议**: Modbus TCP（保持寄存器）
- **端口**: `502`
- **模式**: 眼在手外（相机固定，无需机械臂位姿）

## 2. 寄存器定义

| 地址 | 长度 | 访问 | 说明 |
|---:|---|---|---|
| `0` | 1 | 写 | 触发检测，写入 `1` |
| `1` | 1 | 读 | 工作状态 |
| `14` | 2 | 读 | 目标点 X（float32，单位 mm） |
| `16` | 2 | 读 | 目标点 Y（float32，单位 mm） |
| `18` | 2 | 读 | 目标点 Z（float32，单位 mm） |
| `20` | 2 | 读 | 目标点姿态分量 1（float32，单位 deg） |
| `22` | 2 | 读 | 目标点姿态分量 2（float32，单位 deg） |
| `24` | 2 | 读 | 目标点姿态分量 3（float32，单位 deg） |

- 每个 `float32` 占 2 个保持寄存器（大端序，高 16 位在前）
- 多个检测结果时仅输出第一个
- 位置保留 3 位小数，姿态保留 3 位小数

## 3. 姿态输出顺序

寄存器 `20~25` 中三个姿态分量的含义由 `poseOutputOrder` 控制：

| poseOutputOrder | 顺序 |
|----------------:|------|
| `0` | RX, RY, RZ（默认） |
| `1` | RX, RZ, RY |
| `2` | RY, RX, RZ |
| `3` | RY, RZ, RX |
| `4` | RZ, RX, RY |
| `5` | RZ, RY, RX |

## 4. 工作状态

| 状态值 | 含义 |
|---:|---|
| `0` | 空闲 |
| `1` | 检测中 |
| `2` | 检测完成 |
| `3` | 异常 |

## 5. 触发流程

1. 读寄存器 `1`，确认状态为 `0`（空闲）
2. 写寄存器 `0 = 1`（触发检测）
3. 轮询寄存器 `1`
4. 状态为 `2` 时，读寄存器 `14~25` 获取目标点
5. 状态为 `3` 时，本次检测失败