# GpioModuleTest

该程序直接调用 `Module/GpioModule` 的 `GpioInput` 公共接口，用于在 Linux 板卡上验证 I/O3 急停输入、输入极性和消抖逻辑。

默认配置对应当前停机引导急停配置：

- 输入配置文件：`/sys/external_gpio/jwsioc_inout_gpio3`
- 电平读取文件：`/sys/external_gpio/jwsioc_gpio3`
- 高电平有效
- 常闭安全回路：正常时 I/O3 接 GND，按下急停或线路断开时回路断开
- 轮询周期：10ms
- 消抖时间：50ms

运行示例：

```sh
sudo ./GpioModuleTest --seconds 30
```

## CMake 交叉编译

测试目录可以独立编译，不需要先生成 `libGpioModule.a`。CMake 会直接编译 `Module/GpioModule/Src/GpioInput.cpp` 并链接测试程序。

使用已有 toolchain 文件：

```sh
cmake -S Test/GpioModuleTest -B build/GpioModuleTest-arm \
  -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/path/to/aarch64-toolchain.cmake \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
cmake --build build/GpioModuleTest-arm --parallel
```

也可以直接指定交叉编译器：

```sh
cmake -S Test/GpioModuleTest -B build/GpioModuleTest-arm \
  -DCMAKE_SYSTEM_NAME=Linux \
  -DCMAKE_SYSTEM_PROCESSOR=aarch64 \
  -DCMAKE_CXX_COMPILER=aarch64-linux-gnu-g++ \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
cmake --build build/GpioModuleTest-arm --parallel
```

生成的程序位于：

```text
build/GpioModuleTest-arm/bin/GpioModuleTest
```

测试期间先保持 I/O3 与 GND 正常闭合，再按下急停或断开线路。预期输出：

```text
VALUE: INACTIVE (logical 0) [initial]  # I/O3 与 GND 闭合，系统正常
IO3: INACTIVE (logical 0)
VALUE: ACTIVE (logical 1) [changed]    # 急停按下或线路断开
IO3: ACTIVE (logical 1)
VALUE: INACTIVE (logical 0) [changed]  # 回路重新闭合
```

程序启动时先向 `jwsioc_inout_gpio3` 写入 `0`，将 I/O3 配置为输入，然后每 10ms 读取 `jwsioc_gpio3`。默认每 500ms 打印一次状态，可通过 `--print-ms` 调整。`UNAVAILABLE` 表示配置文件或电平文件不可访问，应同时查看前面的 `ERROR`。

需要覆盖文件路径时：

```sh
sudo ./GpioModuleTest \
  --direction /sys/external_gpio/jwsioc_inout_gpio3 \
  --value /sys/external_gpio/jwsioc_gpio3 \
  --seconds 30
```

若测试结果与预期极性相反，可以临时增加 `--active-low` 排查；正式急停逻辑固定为常闭回路断开触发，不应通过反转极性掩盖接线问题。

退出码：

- `0`：GPIO 至少成功连接一次。
- `1`：命令行参数错误。
- `2`：模块启动失败，或测试期间 GPIO 始终不可用。
- `3`：当前平台不是 Linux。