#ifndef CONFIGXMLUTILS_H
#define CONFIGXMLUTILS_H

#include <vector>
#include <string>
#include "VrCommonConfig.h"
#include "VrHandEyeCalibConfig.h"
#include "tinyxml2.h"

/**
 * @brief 公共配置 XML 读写工具
 *
 * 提供手眼标定、平面校准、调试参数、串口配置、相机列表等
 * 通用配置段的 XML 加载和保存功能，供各应用的 VrConfig 复用。
 */
namespace ConfigXmlUtils
{

// ============ 手眼标定矩阵 ============

/**
 * @brief 从 XML 根节点加载手眼标定矩阵列表
 *
 * 向后兼容策略：
 * 1. 优先找 <HandEyeCalibMatrixs> 容器节点
 * 2. 其次找旧名 <HandEyeCalibMatrixList>
 * 3. 最后找单个 <HandEyeCalibMatrix>（作为 cameraIndex=1）
 *
 * @param root XML 根节点
 * @param list 输出的矩阵列表
 * @param defaultEulerOrder 当 XML 中无 eulerOrder 属性时使用的默认值
 */
void LoadHandEyeCalibMatrixs(tinyxml2::XMLElement* root,
                             std::vector<VrHandEyeCalibMatrix>& list,
                             int defaultEulerOrder = 11);

/**
 * @brief 保存手眼标定矩阵列表到 XML 根节点（<HandEyeCalibMatrixs> 格式）
 */
void SaveHandEyeCalibMatrixs(tinyxml2::XMLDocument& doc,
                             tinyxml2::XMLElement* root,
                             const std::vector<VrHandEyeCalibMatrix>& list);

// ============ 平面校准参数 ============

/**
 * @brief 从 <PlaneCalibParams> 节点加载多相机平面校准参数
 * @param parent 包含 <PlaneCalibParams> 的父节点（通常是 AlgorithmParams）
 */
void LoadPlaneCalibParams(tinyxml2::XMLElement* parent,
                          VrPlaneCalibParam& param);

/**
 * @brief 保存多相机平面校准参数到 <PlaneCalibParams> 节点
 */
void SavePlaneCalibParams(tinyxml2::XMLDocument& doc,
                          tinyxml2::XMLElement* parent,
                          const VrPlaneCalibParam& param);

// ============ 调试参数 ============

void LoadDebugParam(tinyxml2::XMLElement* root, VrDebugParam& param);
void SaveDebugParam(tinyxml2::XMLDocument& doc, tinyxml2::XMLElement* root,
                    const VrDebugParam& param);

// ============ 串口配置 ============

void LoadSerialConfig(tinyxml2::XMLElement* root, SerialConfig& config);
void SaveSerialConfig(tinyxml2::XMLDocument& doc, tinyxml2::XMLElement* root,
                      const SerialConfig& config);

// ============ 相机列表 ============

void LoadCameraList(tinyxml2::XMLElement* root, std::vector<DeviceInfo>& list);
void SaveCameraList(tinyxml2::XMLDocument& doc, tinyxml2::XMLElement* root,
                    const std::vector<DeviceInfo>& list);

} // namespace ConfigXmlUtils

#endif // CONFIGXMLUTILS_H