#ifndef DIALOGALGOARG_H
#define DIALOGALGOARG_H

#include <QWidget>
#include <QDialog>
#include <QString>
#include <QLineEdit>
#include "ConfigManager.h"

namespace Ui {
class DialogAlgoarg;
}

class DialogAlgoarg : public QDialog
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit DialogAlgoarg(ConfigManager* configManager, QWidget *parent = nullptr);
    ~DialogAlgoarg();

private slots:
    void on_btn_camer_ok_clicked();
    void on_btn_camer_cancel_clicked();
    void on_btn_loadCalibMatrix_clicked();
    void onCalibCameraChanged(int index);

private:
    void LoadConfigToUI();
    bool SaveConfigFromUI();

    // 加载各个参数组到 UI
    void LoadDetectionParamToUI(const VrHoleDetectionParam& param);
    void LoadFilterParamToUI(const VrHoleFilterParam& param);
    void LoadSortModeToUI(int sortMode);

    // 从 UI 保存各个参数组
    bool SaveDetectionParamFromUI(VrHoleDetectionParam& param);
    bool SaveFilterParamFromUI(VrHoleFilterParam& param);
    bool SaveSortModeFromUI(int& sortMode);

    // 网络配置（TCP协议和坐标输出）
    void LoadPlcRobotServerConfigToUI(const VrPlcRobotServerConfig& config);
    bool SavePlcRobotServerConfigFromUI(VrPlcRobotServerConfig& config);
    void InitPoseOutputOrderComboBox();
    void InitDirVectorInvertComboBox();
    void InitSortModeComboBox();

    // 手眼标定矩阵（多相机）
    void InitCalibCameraComboBox();
    void LoadCalibMatrixToUI();
    void LoadCalibMatrixForCamera(int cameraIndex);
    void LoadIdentityMatrixToUI();  // 加载单位矩阵到UI
    void LoadCalibMatrixFromFile(const QString& filePath);
    bool SaveCalibMatrixToConfig(std::vector<VrHandEyeCalibMatrix>& calibMatrixList);
    bool SaveCurrentCalibMatrixToCache();
    QLineEdit* GetCalibLineEdit(int row, int col);
    void InitEulerOrderComboBox();

private:
    Ui::DialogAlgoarg *ui;
    ConfigManager* m_pConfigManager;
    QString m_configFilePath;
    int m_currentCalibCameraIndex = 0;  // 当前选中的标定相机索引（0-based）
    std::vector<VrHandEyeCalibMatrix> m_calibMatrixCache;  // 标定矩阵缓存
};

#endif // DIALOGALGOARG_H