# WorkpieceTapered / WorkpiceRotor TCP 协议

## 1. 概述

- 传输协议：TCP/IP
- 数据编码：UTF-8 文本
- 服务模式：视觉侧作为 TCP 服务端
- 默认端口：`7800`
- 报文结束符：`\r\n`
- 字段分隔符：`_`
- 当前模式：眼在手外
- 请求和响应均不使用 JSON

适用项目：

- `WorkpieceTapered`：锥形工件定位
- `WorkpiceRotor`：转子钢芯定位

两个项目共用同一套 TCP/IP 协议格式。

## 2. 请求报文

格式：

```text
类型+相机索引\r\n
```

示例：

```text
S1\r\n
T1\r\n
```

字段说明：

| 字段 | 说明 |
|---|---|
| `S1` | `S`=工件检测，后跟相机索引 |
| `T1` | `T`=料框检测，后跟相机索引 |

本项目为眼在手外，检测请求不需要传入机械臂当前 `X/Y/Z/A/B/C`。
料框检测用于后续工件定位，不通过 TCP/IP 返回料框几何数据。

## 3. 工件检测返回报文

格式：

```text
PointNum_Type_X_Y_Z_A_B_C[_Type_X_Y_Z_A_B_C...]\r\n
```

`PointNum=0` 时表示未检测到有效工件，报文只有一个字段：

```text
0\r\n
```

示例：

```text
1_2_100.500_200.300_50.100_15.500_-2.300_45.000\r\n
2_2_100.500_200.300_50.100_15.500_-2.300_45.000_3_120.000_220.000_55.000_16.000_-2.000_44.500\r\n
0\r\n
```

字段说明：

| 字段 | 说明 |
|---|---|
| `PointNum` | 检测到的工件数量 |
| `Type` | 工件类型 `workpieceType` |
| `X/Y/Z` | 工件位置，单位 mm，保留 3 位小数 |
| `A/B/C` | 工件姿态，单位 deg，保留 3 位小数 |

本项目不输出接近点坐标，只输出工件定位结果。

## 4. 错误响应

格式：

```text
Error_code_message\r\n
```

示例：

```text
Error_-5_工件检测启动失败\r\n
```

## 5. 姿态输出顺序

返回报文中的 `A/B/C` 由网络配置中的 `poseOutputOrder` 控制。

支持顺序：

- `RPY`
- `RYP`
- `PRY`
- `PYR`
- `YRP`
- `YPR`

## 6. 配置相关

`config.xml` 中与协议相关的关键项：

- `TcpServerConfig.robotServerPort`：本 TCP/IP 协议服务端监听端口，默认 `7800`。
- `TcpServerConfig.poseOutputOrder`：TCP 和 Modbus 姿态输出顺序。

## 7. Modbus TCP 对接

除本 TCP/IP 服务端协议外，项目还支持 Modbus TCP Server 对接：

- 应用只作为 Modbus TCP Server/从设备。
- 客户 PLC/上位机作为 Modbus TCP Client，写触发寄存器并读取状态和结果。
- Modbus TCP Server 端口固定为应用内 `5020`；现场需要标准 `502` 时由系统映射到 `5020`。
- `robotServerPort` 不控制 Modbus 端口，只控制本 TCP/IP 文本协议端口。

寄存器地址配置和结果格式详见 `定子工件定位ModbusTCP协议.md`。