#ifndef IVRCONFIG_H
#define IVRCONFIG_H

#include <iostream>
#include <string>
#include <vector>
#include <utility>
#include <algorithm>
#include <cstring>

// 包含公共配置结构体
#include "VrCommonConfig.h"

/**
 * @brief 工具姿态和目标点补偿参数
 *
 * 锥形工件定位接口自身只接收点云和地面标定参数。该参数组用于把算法
 * 输出的工件坐标系转换为最终机械臂目标位姿，配置方式与 WorkpieceHole 一致。
 */
struct VrToolParam
{
    int eulerOrder = 11;         // 工具补偿欧拉角顺序，默认外旋 ZYX
    double rotX = 0.0;           // 工具姿态 X 轴补偿 (deg)
    double rotY = 0.0;           // 工具姿态 Y 轴补偿 (deg)
    double rotZ = 0.0;           // 工具姿态 Z 轴补偿 (deg)
    double offsetX = 0.0;        // 目标点 X 偏移 (mm)
    double offsetY = 0.0;        // 目标点 Y 偏移 (mm)
    double offsetZ = 0.0;        // 目标点 Z 偏移 (mm)
};

/**
 * @brief 左目二维工件定位阈值
 */
struct VrWorkpieceModelParam
{
    // 模型及运行库由应用按平台从固定安装目录自动加载。
    double minimumScore = 0.6;
    // 2D模型类别到 hybridPosePositioning 工件类型的映射。
    // 默认对齐 hybridPosePositioning_test.cpp：class 0/1/2 -> workpieceType 1/2/3。
    // 配置值 <=0 表示忽略该2D类别，用于只启用其中两种工件的现场配置。
    int class0WorkpieceType = 1;
    int class1WorkpieceType = 2;
    int class2WorkpieceType = 3;

    int WorkpieceTypeForClass(int classId) const {
        switch (classId) {
        case 0: return class0WorkpieceType;
        case 1: return class1WorkpieceType;
        case 2: return class2WorkpieceType;
        default: return 0;
        }
    }
};

struct VrFullImageCaptureParam
{
    unsigned int exposure = 50000; // 在线全图二维采集临时曝光
    unsigned int gain = 2;         // 在线全图二维采集临时增益
};

struct VrBinParam
{
    bool useConfiguredBin = false; // 未先检测料框时，是否使用配置文件里的料框近似值
    double binHeight = 120.0;      // wd_HRM_getBinSize 使用的料框高度
    double length = 0.0;
    double width = 0.0;
    double binTopZ = 0.0;
    double center[3] = {0.0, 0.0, 0.0};
    double bottomNormal[3] = {0.0, 0.0, 1.0};
    double xDir[3] = {1.0, 0.0, 0.0};
    double yDir[3] = {0.0, 1.0, 0.0};
    double minRectVertex[4][3] = {{0.0, 0.0, 0.0},
                                  {0.0, 0.0, 0.0},
                                  {0.0, 0.0, 0.0},
                                  {0.0, 0.0, 0.0}};
};

struct VrRotorCoreParam
{
    double radius = 45.0;
    double height = 20.0;
};

/**
 * @brief 手眼标定矩阵
 */
struct VrHandEyeCalibMatrix
{
    double matrix[16] = {
        1.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 1.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 1.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 1.0
    };
    int eulerOrder = 11;  // 欧拉角顺序，默认11=sZYX（外旋ZYX）
};

/**
 * @brief Modbus Server 寄存器地址配置（0-based 协议）
 *
 * 统一地址定义：
 *   地址0: 触发开始工作（边沿检测 0→1 触发）
 *   地址1: 工作状态（0=正在工作, 1=完成正常, 2=错误）
 *   地址2+: 检测结果数据（每点 workpieceType + reserved + 6个float = 14个寄存器）
 */
struct VrPlcRegisterConfig
{
    int addrTrigger = 0;              // 触发寄存器地址（客户写，软件读后清0）
    int addrWorkStatus = 1;           // 工作状态寄存器地址（软件写，客户读）
    int addrCoordDataStart = 2;       // 坐标数据起始寄存器地址

    // 显式赋值构造函数
    VrPlcRegisterConfig& operator=(const VrPlcRegisterConfig& other) {
        if (this != &other) {
            addrTrigger = other.addrTrigger;
            addrWorkStatus = other.addrWorkStatus;
            addrCoordDataStart = other.addrCoordDataStart;
        }
        return *this;
    }

    // 显式复制构造函数
    VrPlcRegisterConfig(const VrPlcRegisterConfig& other)
        : addrTrigger(other.addrTrigger)
        , addrWorkStatus(other.addrWorkStatus)
        , addrCoordDataStart(other.addrCoordDataStart) {
    }

    // 默认构造函数
    VrPlcRegisterConfig() = default;
};

/**
 * @brief 姿态输出顺序枚举
 *
 * 定义机械臂姿态数据的输出顺序
 */
enum VrPoseOutputOrder
{
    POSE_ORDER_RPY = 0,  // Roll, Pitch, Yaw（默认）
    POSE_ORDER_RYP = 1,  // Roll, Yaw, Pitch
    POSE_ORDER_PRY = 2,  // Pitch, Roll, Yaw
    POSE_ORDER_PYR = 3,  // Pitch, Yaw, Roll
    POSE_ORDER_YRP = 4,  // Yaw, Roll, Pitch
    POSE_ORDER_YPR = 5   // Yaw, Pitch, Roll
};

/**
 * @brief 方向向量反向配置枚举
 *
 * 定义机械臂方向向量的反向配置
 * 用于调整相机坐标系到机械臂坐标系的方向向量转换
 */
enum VrDirVectorInvert
{
    DIR_INVERT_NONE = 0,  // 不反向
    DIR_INVERT_XY   = 1,  // X和Y方向反向
    DIR_INVERT_XZ   = 2,  // X和Z方向反向
    DIR_INVERT_YZ   = 3   // Y和Z方向反向（默认，兼容原有行为）
};

/**
 * @brief Modbus 浮点寄存器字顺序枚举
 *
 * 定义 Modbus 通信时浮点数的字顺序
 * 每个 16 位寄存器内部仍按 Modbus 大端传输；选项 1 只交换两个寄存器字。
 */
enum VrByteOrder
{
    BYTE_ORDER_BIG_ENDIAN    = 0,  // 标准字顺序 (ABCD)，高位字在低地址
    BYTE_ORDER_LITTLE_ENDIAN = 1   // 字交换 (CDAB)，低位字在低地址
};

/**
 * @brief TCP/IP 文本服务端配置和 Modbus 寄存器地址配置
 *
 * robotServerPort 仅用于本应用的 TCP/IP 文本协议服务端。
 * Modbus TCP Server 监听端口固定为 5020，由系统映射到标准 502 端口。
 */
struct VrPlcRobotServerConfig
{
    int robotServerPort = 7800;                      // TCP/IP 文本协议服务端监听端口
    VrPlcRegisterConfig registerConfig;              // Modbus 寄存器地址配置
    int poseOutputOrder = POSE_ORDER_RPY;            // 姿态输出顺序，默认RPY
    int dirVectorInvert = DIR_INVERT_YZ;             // 方向向量反向配置，默认YZ反向（兼容原有行为）
    int byteOrder = BYTE_ORDER_BIG_ENDIAN;           // 浮点寄存器字顺序，默认 ABCD

    // 显式赋值构造函数
    VrPlcRobotServerConfig& operator=(const VrPlcRobotServerConfig& other) {
        if (this != &other) {
            robotServerPort = other.robotServerPort;
            registerConfig = other.registerConfig;
            poseOutputOrder = other.poseOutputOrder;
            dirVectorInvert = other.dirVectorInvert;
            byteOrder = other.byteOrder;
        }
        return *this;
    }

    // 显式复制构造函数
    VrPlcRobotServerConfig(const VrPlcRobotServerConfig& other)
        : robotServerPort(other.robotServerPort)
        , registerConfig(other.registerConfig)
        , poseOutputOrder(other.poseOutputOrder)
        , dirVectorInvert(other.dirVectorInvert)
        , byteOrder(other.byteOrder) {
    }

    // 默认构造函数
    VrPlcRobotServerConfig() = default;
};

/**
 * @brief 算法参数配置结构
 */
struct VrAlgorithmParams
{
    VrPlaneCalibParam       planeCalibParam;    // 算法输入的地面标定参数
    VrToolParam             toolParam;          // 结果位姿补偿参数
    VrWorkpieceModelParam   modelParam;         // 左目二维定位置信度
    VrFullImageCaptureParam fullImageCaptureParam; // 在线全图二维采集参数
    VrBinParam              binParam;           // 料框检测/默认料框参数
    VrRotorCoreParam        rotorCoreParam;     // 转子钢芯算法参数

    // 显式赋值构造函数，确保正确的深拷贝
    VrAlgorithmParams& operator=(const VrAlgorithmParams& other) {
        if (this != &other) {
            planeCalibParam = other.planeCalibParam;
            toolParam = other.toolParam;
            modelParam = other.modelParam;
            fullImageCaptureParam = other.fullImageCaptureParam;
            binParam = other.binParam;
            rotorCoreParam = other.rotorCoreParam;
        }
        return *this;
    }

    // 显式复制构造函数
    VrAlgorithmParams(const VrAlgorithmParams& other)
        : planeCalibParam(other.planeCalibParam)
        , toolParam(other.toolParam)
        , modelParam(other.modelParam)
        , fullImageCaptureParam(other.fullImageCaptureParam)
        , binParam(other.binParam)
        , rotorCoreParam(other.rotorCoreParam) {
    }

    // 默认构造函数
    VrAlgorithmParams() = default;
};

/**
 * @brief 配置加载结果
 */
struct ConfigResult
{
    std::vector<DeviceInfo>    cameraList;
    std::vector<DeviceInfo>    deviceList;
    VrAlgorithmParams          algorithmParams;       // 算法参数
    VrHandEyeCalibMatrix      handEyeCalibMatrix;    // 手眼标定矩阵
    VrDebugParam               debugParam;            // 调试参数
    SerialConfig               serialConfig;          // 串口配置
    VrPlcRobotServerConfig     plcRobotServerConfig;  // TCP 服务端和 Modbus 寄存器配置

    // 显式赋值构造函数，确保正确的深拷贝
    ConfigResult& operator=(const ConfigResult& other) {
        if (this != &other) {
            cameraList = other.cameraList;
            deviceList = other.deviceList;
            algorithmParams = other.algorithmParams;
            handEyeCalibMatrix = other.handEyeCalibMatrix;
            debugParam = other.debugParam;
            serialConfig = other.serialConfig;
            plcRobotServerConfig = other.plcRobotServerConfig;
        }
        return *this;
    }

    // 显式复制构造函数
    ConfigResult(const ConfigResult& other)
        : cameraList(other.cameraList)
        , deviceList(other.deviceList)
        , algorithmParams(other.algorithmParams)
        , handEyeCalibMatrix(other.handEyeCalibMatrix)
        , debugParam(other.debugParam)
        , serialConfig(other.serialConfig)
        , plcRobotServerConfig(other.plcRobotServerConfig) {
    }

    // 默认构造函数
    ConfigResult() = default;
};

/**
 * @brief 配置加载错误代码
 */
enum LoadConfigErrorCode
{
    LOAD_CONFIG_SUCCESS = 0,              // 加载成功
    LOAD_CONFIG_FILE_NOT_FOUND = -1,      // 配置文件不存在
    LOAD_CONFIG_PARSE_ERROR = -2,         // 配置文件解析错误
    LOAD_CONFIG_INVALID_FORMAT = -3,      // 配置文件格式无效
    LOAD_CONFIG_UNKNOWN_ERROR = -99       // 未知错误
};

/**
 * @brief VrConfig接口类
 */
class IVrConfig
{
public:
    /**
     * @brief 虚析构函数
     */
    virtual ~IVrConfig() {}

    /**
     * @brief 创建实例
     * @return 实例
     */
    static bool CreateInstance(IVrConfig** ppVrConfig);

    /**
     * @brief 加载配置文件
     * @param filePath 配置文件路径
     * @param configResult 输出参数，加载的配置结果
     * @return 错误代码 (LoadConfigErrorCode): 0=成功, 负值表示错误
     */
    virtual int LoadConfig(const std::string& filePath, ConfigResult& configResult) = 0;

    /**
     * @brief 保存配置文件
     * @param filePath 配置文件路径
     * @param configResult 配置结果
     * @return 是否保存成功
     */
    virtual bool SaveConfig(const std::string& filePath, ConfigResult& configResult) = 0;

    /**
     * @brief 设置配置改变通知回调
     * @param notify 通知接口指针
     */
    virtual void SetConfigChangeNotify(IVrConfigChangeNotify* notify) = 0;
};

#endif // IVRCONFIG_H