# GrabBag - 工业视觉检测系统

基于 Qt/C++17 的工业视觉检测平台，包含多个独立的检测应用程序，用于编织袋拆垛、皮带撕裂检测、焊缝检测、工件定位等工业场景。

## 目录结构

```
GrabBag/
├── App/                       # 工业视觉应用程序
├── AppAlgo/                   # 应用算法与模型
├── AppUtils/                  # 应用层公共组件（AppCommon、AppConfig、UICommon）
├── Utils/                     # 基础公共库（VrCommon、VrUtils、CloudUtils、DataUtils 等）
├── Nets/                      # Modbus、TCP、UDP、ZeroMQ 等网络通信模块
├── Device/                    # 相机、激光器、雷达、LED 等设备封装及设备 SDK
├── Module/                    # 认证、标定、共享内存、媒体流、接收器等功能模块
├── Robot/                     # 机器人接口封装
├── SDK/                       # OpenCV、Eigen、Poco、Protobuf 等通用第三方库
├── GrabBagPrj/                # qmake 总工程、构建目录、打包脚本及 Inno Setup 配置
├── Tools/                     # 标定、授权、配置和设备调试工具
├── Test/                      # 测试工程
├── TestData/                  # 测试数据
├── ARMDoc/                    # ARM 设备相关文档和图片
├── ARMLable/                  # ARM 出库标签模板与资料
└── Publish/                   # 发布安装包与构建产物
```

## 应用程序说明

| 应用名称 | 功能描述 | 使用设备 | TCP | Modbus TCP | Modbus RTU | 备注 |
|---------|---------|---------|-----|------------|------------|------|
| GrabBagApp | 编织袋视觉定位与拆垛 | VzNL 3D相机 | 6800 | 502→5020 | - | 支持 1-2 个相机 |
| BeltTearingApp | 实时检测传送带撕裂情况 | VzNL 3D相机 | 5800（客户协议）<br>5900（上下位机） | 502→5020 | 温度读取 | 客户端-服务端分离 |
| LapWeldApp | 焊缝质量检测 | VzNL 3D相机 | 5020 | - | - | - |
| WorkpieceApp | 工件角点检测与定位 | VzNL 3D相机 | 7800 | 502→5020 | - | - |
| WorkpiecePositionApp | 双传感器工件抓取定位 | EpicEye + VzNL 3D相机 | 客户端连接5901 | 502→5020 | - | 连接 BinocularMarkApp |
| WorkpieceSpliceApp | 闭环控制工件拼接组装 | VzNL 3D相机 | 客户端连接5901 | 502→5020 | - | 连接 BinocularMarkApp |
| BinocularMarkApp | 3D Mark 点检测服务 | 大恒相机（双目） | 5901 | - | - | 无 Modbus |
| ParticleSizeApp | 颗粒粒度分析 | VzNL 3D相机 | 7900 | 502→5020 | - | - |
| TunnelChannelApp | 隧道通道检测 | 海康相机 + VzNL 3D相机 | - | 502→5020 | - | 2D+3D 融合 |
| WheelMeasureApp | 轮毂尺寸测量 | VzNL 3D相机 | - | 502→5020 | - | - |
| ParkingSpaceGuideApp | 停机位引导 | Hik 单目网口相机 + RsLidar + LED屏 | - | 502→5020 | - | UDP 8800 输出检测结果 |

> **协议说明：**
> - **TCP**：用于与机器人/上位机通信的自定义协议
> - **Modbus TCP**：502 为标准端口，由于系统默认不允许非 root 用户监听 502 端口，通过 iptables 映射到 5020
> - **Modbus RTU**：仅 BeltTearingApp 支持，通过串口读取温度传感器数据

## 构建说明

### 环境要求

- Qt 5.x
- C++17 编译器
- qmake 构建系统
- Windows 打包脚本使用以下系统环境变量：
  - `QT_PATH`：Qt 版本目录，例如 `D:\Qt\5.15.2`
  - `ISCC_PATH`：Inno Setup 安装目录，例如 `C:\Program Files\Inno Setup 7`

### 构建整个项目（Windows）
```bash
cd GrabBagPrj
qmake GrabBagPrj.pro
make
```

### ARM/Linux 交叉编译
```bash
cd GrabBagPrj/buildarm
qmake ../GrabBagPrj.pro
make
```

## 技术架构

### 设计模式
- **Presenter 模式**: 业务逻辑与 UI 分离
- **接口抽象**: `IVrConfig`、`IVrEyeDevice` 等统一接口
- **配置管理**: `ConfigManager` 集中管理配置

### 线程安全
- 检测数据使用 mutex + 条件变量保护
- 配置使用读写锁模式
- 相机断连自动重连（QTimer）

### 通信协议
- TCP/IP 与机器人通信
- Modbus TCP 工业协议
- 共享内存进程间通信