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# 螺杆定位 / 工具盘定位 ModbusTCP 协议
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## 1. 概述
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- 协议：Modbus TCP
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- 默认端口：`5020`
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- 当前实现使用保持寄存器
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## 2. 寄存器定义
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| 地址 | 长度 | 访问 | 说明 |
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|---|---:|---|---|
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| `0` | 1 | 写 | 触发检测，`1=螺杆检测`，`2=工具盘检测` |
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| `1` | 1 | 读 | 工作状态，`0=空闲`，`1=检测中`，`2=完成`，`3=异常` |
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| `2` | 2 | 写 | 机械臂当前 `X`，`float32` |
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| `4` | 2 | 写 | 机械臂当前 `Y`，`float32` |
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| `6` | 2 | 写 | 机械臂当前 `Z`，`float32` |
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| `8` | 2 | 写 | 机械臂当前 `A`，`float32` |
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| `10` | 2 | 写 | 机械臂当前 `B`，`float32` |
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| `12` | 2 | 写 | 机械臂当前 `C`，`float32` |
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| `14` | 2 | 读 | 接近点 `AX`，`float32` |
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| `16` | 2 | 读 | 接近点 `AY`，`float32` |
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| `18` | 2 | 读 | 接近点 `AZ`，`float32` |
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| `20` | 2 | 读 | 接近点 `A`，`float32`（与目标姿态相同） |
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| `22` | 2 | 读 | 接近点 `B`，`float32`（与目标姿态相同） |
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| `24` | 2 | 读 | 接近点 `C`，`float32`（与目标姿态相同） |
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| `26` | 2 | 读 | 目标点 `X`，`float32` |
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| `28` | 2 | 读 | 目标点 `Y`，`float32` |
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| `30` | 2 | 读 | 目标点 `Z`，`float32` |
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| `32` | 2 | 读 | 目标点 `A`，`float32` |
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| `34` | 2 | 读 | 目标点 `B`，`float32` |
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| `36` | 2 | 读 | 目标点 `C`，`float32` |
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说明：
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- `2~13` 为机械臂当前位姿输入
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- `14~25` 为 **接近点** 输出（机械臂先运动到这里）
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- `26~37` 为 **目标点** 输出（从接近点沿工具 Z 轴直线下压到此）
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- 接近点与目标点的 `A/B/C` 姿态字段值相同
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- 每个 `float32` 占 2 个保持寄存器
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- 当前仅输出第一个目标结果
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## 3. 姿态输入/输出顺序
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`A/B/C` 的实际含义由网络配置中的 `poseOutputOrder` 统一控制。
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支持顺序：
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- `RX-RY-RZ`
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- `RX-RZ-RY`
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- `RY-RX-RZ`
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- `RY-RZ-RX`
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- `RZ-RX-RY`
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- `RZ-RY-RX`
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同一个配置同时作用于：
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- Modbus 输入 `A/B/C`
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- Modbus 输出 `A/B/C`
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例如，当 `poseOutputOrder = RZ-RY-RX` 时：
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- 地址 `8~13` 表示输入 `RZ/RY/RX`
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- 地址 `20~25` 表示接近点输出 `RZ/RY/RX`
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- 地址 `32~37` 表示目标点输出 `RZ/RY/RX`
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## 4. 工作状态说明
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| 状态值 | 含义 |
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|---:|---|
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| `0` | 空闲 |
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| `1` | 检测中 |
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| `2` | 检测完成 |
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| `3` | 异常或请求不支持 |
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## 5. 触发流程
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1. 确认地址 `1` 当前为 `0`
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2. 将机械臂当前位姿写入 `2~13`
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3. 向地址 `0` 写入 `1` 或 `2`
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4. 轮询地址 `1`
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5. 当地址 `1=2` 时，读取 `14~37`（接近点 + 目标点）
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6. 机械臂先运动到接近点 `14~25`，再保持姿态沿工具 Z 轴直线下压到目标点 `26~37`
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7. 当地址 `1=3` 时，本次检测失败
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## 6. 结果语义
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- 螺杆检测输出：机械臂坐标系下的 `接近点(AX/AY/AZ) + 目标点(X/Y/Z) + A/B/C`
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- 工具盘检测输出：机械臂坐标系下的定位盘中心 `接近点(AX/AY/AZ) + 目标点(X/Y/Z) + A/B/C`
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说明：
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- 内部姿态求解顺序由 `eulerOrder` 控制
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- `poseOutputOrder` 只控制寄存器中姿态字段的排列顺序
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- 接近点与目标点姿态一致；机械臂到达接近点后沿工具 Z 轴直线下压到目标点
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- 接近点 = 目标点在 Eye 坐标系下、姿态调整前沿"X 轴方向"偏移 `approachOffset`（螺杆 X 轴 = `axialDir`，工具盘 X 轴 = `xDir`），再经手眼矩阵变换到机器人坐标系得到
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- `approachOffset` 每台相机独立配置（手眼标定页的"接近点偏移(mm)"）；为 0 时接近点与目标点重合
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