螺杆定位 / 工具盘定位 TCP 协议

1. 概述

传输协议：TCP/IP
数据编码：UTF-8 文本
服务模式：视觉侧作为 TCP 服务端
默认端口：7800
报文结束符：\r\n
当前模式：眼在手上

2. 请求报文

格式：

类型+相机索引_X_Y_Z_A_B_C\r\n

示例：

S1_-23.45_200.30_50.10_15.50_-2.30_45.00\r\n
T1_-23.45_200.30_50.10_15.50_-2.30_45.00\r\n

字段说明：

字段	说明
`S1` / `T1`	`S`=螺杆检测，`T`=工具盘检测，后跟相机索引
`X`	机械臂当前 X，单位 mm
`Y`	机械臂当前 Y，单位 mm
`Z`	机械臂当前 Z，单位 mm
`A`	机械臂当前姿态第 1 个角，单位 deg
`B`	机械臂当前姿态第 2 个角，单位 deg
`C`	机械臂当前姿态第 3 个角，单位 deg

3. 姿态输入顺序

A/B/C 的实际含义由网络配置中的 poseOutputOrder 统一控制。

支持顺序：

RX-RY-RZ
RX-RZ-RY
RY-RX-RZ
RY-RZ-RX
RZ-RX-RY
RZ-RY-RX

例如，当 poseOutputOrder = RZ-RY-RX 时：

T1_-500.92_1553.084_267.836_176.850_74.55_89.211\r\n

表示：

X  = -500.92
Y  = 1553.084
Z  = 267.836
RZ = 176.850
RY = 74.55
RX = 89.211

4. 返回报文

格式：

PointNum_AX1_AY1_AZ1_A1_B1_C1_X1_Y1_Z1_A1_B1_C1/AX2_AY2_AZ2_A2_B2_C2_X2_Y2_Z2_A2_B2_C2/\r\n

每个目标由 12 个浮点组成：先 接近点 (AX/AY/AZ + A/B/C)，再 目标点 (X/Y/Z + A/B/C)，两者姿态完全相同。

示例：

2_90.500_200.300_50.100_15.500_-2.300_45.000_100.500_200.300_50.100_15.500_-2.300_45.000/110.000_210.500_48.000_-5.000_1.200_30.000_120.000_210.500_48.000_-5.000_1.200_30.000/\r\n
0\r\n

字段说明：

字段	说明
`PointNum`	检测到的目标数量
`AX/AY/AZ`	接近点坐标，单位 mm，保留 3 位小数
`A/B/C` (接近点)	接近点姿态，与目标姿态相同
`X/Y/Z`	目标中心坐标，单位 mm，保留 3 位小数
`A/B/C` (目标点)	目标姿态，单位 deg

接近点语义

接近点 = 目标点在 Eye 坐标系下、姿态调整前沿"X 轴方向"偏移 approachOffset 后，再经手眼矩阵变换到机器人坐标系得到。
- 螺杆：X 轴取 axialDir
- 工具盘：X 轴取 xDir
机械臂应 先运动到接近点（姿态为目标姿态），再 保持姿态沿工具 Z 轴直线下压到目标点，避免姿态变化过程中碰撞工件。
approachOffset 每台相机独立配置（手眼标定页的"接近点偏移(mm)"）；为 0 时接近点与目标点重合。

5. 姿态输出顺序

返回报文中的 A/B/C 与请求报文一样，也由同一个 poseOutputOrder 控制。

这意味着：

TCP 输入顺序
TCP 输出顺序

使用同一个配置项统一控制，便于和机械臂侧对接。

6. 结果语义

螺杆检测输出：机械臂坐标系下的 接近点(AX/AY/AZ) + 目标点(X/Y/Z) + A/B/C
工具盘检测输出：机械臂坐标系下的定位盘中心 接近点(AX/AY/AZ) + 目标点(X/Y/Z) + A/B/C

说明：

内部姿态计算顺序由 eulerOrder 控制
poseOutputOrder 只控制姿态字段在协议中的排列顺序
位置字段（AX/AY/AZ/X/Y/Z）保留 3 位小数，单位 mm
姿态字段 A/B/C 保留 3 位小数，单位 deg
接近点与目标点姿态一致；机械臂到达接近点后沿工具 Z 轴直线下压到目标点

3.4 KiB Raw Blame History Unescape Escape