80 lines
2.8 KiB
C++
80 lines
2.8 KiB
C++
#pragma once
|
||
#include <iostream>
|
||
#include <vector>
|
||
#include <memory>
|
||
#include <QString>
|
||
#include "rodAndBarDetection_Export.h"
|
||
#include "VZNL_Types.h"
|
||
#include "VrTimeUtils.h"
|
||
#include "VrError.h"
|
||
#include "VrLog.h"
|
||
#include "IVrConfig.h"
|
||
#include "LaserDataLoader.h"
|
||
#include "IYScrewPositionStatus.h"
|
||
#include "PointCloudImageUtils.h"
|
||
#include "VrConvert.h"
|
||
#include "VrDateUtils.h"
|
||
|
||
struct RobotPose6D;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 描述一次检测使用的手眼外参（按相机配置）
|
||
*
|
||
* eulerOrder 同时用作机器人法兰姿态的输入分解 (rx/ry/rz → 旋转矩阵)
|
||
* 以及工具姿态输出的合成 (旋转矩阵 → roll/pitch/yaw)；
|
||
* rotX/Y/Z 在 Eye 坐标系下按 Rx*Ry*Rz 顺序对工具三轴做补偿旋转（手眼变换之前）。
|
||
* outRotX/Y/Z 在 Robot 坐标系下按 Rx*Ry*Rz 顺序对工具三轴做补偿旋转（手眼变换之后、提欧拉角之前），
|
||
* 用于把"算法定义的工具系"修正到"机器人期望的 TCP 系"，同时让输出位姿远离万向节锁。
|
||
* 默认 0 不启用；具体值应由示教位姿反推得到，不要照搬某次测量值。
|
||
* approachOffset 是机械臂接近点相对目标点沿目标姿态反方向的偏移量（mm）。
|
||
*/
|
||
struct HandEyeExtrinsic
|
||
{
|
||
int eulerOrder = 11;
|
||
double rotX = 0.0;
|
||
double rotY = 0.0;
|
||
double rotZ = 0.0;
|
||
double approachOffset = 0.0;
|
||
double offsetX = 0.0;
|
||
double offsetY = 0.0;
|
||
double offsetZ = 0.0;
|
||
double outRotX = 0.0;
|
||
double outRotY = 0.0;
|
||
double outRotZ = 14.56;
|
||
};
|
||
|
||
class DetectPresenter
|
||
{
|
||
private:
|
||
/* data */
|
||
public:
|
||
DetectPresenter(/* args */);
|
||
~DetectPresenter();
|
||
static QString GetAlgoVersion();
|
||
|
||
/// 螺杆检测接口
|
||
int DetectScrew( int cameraIndex,
|
||
std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& laserLines,
|
||
const VrAlgorithmParams& algorithmParams,
|
||
const VrDebugParam& debugParam,
|
||
LaserDataLoader& dataLoader,
|
||
const double clibMatrix[16],
|
||
const RobotPose6D& robotPose,
|
||
const HandEyeExtrinsic& extrinsic,
|
||
int poseOutputOrder,
|
||
DetectionResult& detectionResult);
|
||
|
||
/// 工具盘检测接口
|
||
int DetectToolDisk(int cameraIndex,
|
||
std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& laserLines,
|
||
const VrAlgorithmParams& algorithmParams,
|
||
const VrDebugParam& debugParam,
|
||
LaserDataLoader& dataLoader,
|
||
const double clibMatrix[16],
|
||
const RobotPose6D& robotPose,
|
||
const HandEyeExtrinsic& extrinsic,
|
||
int poseOutputOrder,
|
||
DetectionResult& detectionResult);
|
||
|
||
};
|