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锥形工件定位 / 转子钢芯定位 Modbus TCP 客户对接协议

1. 通信参数

项目	说明
协议	Modbus TCP
视觉设备角色	Server / 从设备
客户设备角色	Client / 主设备
连接端口	现场标准端口 502
寄存器地址	本文档使用 0-based 地址
数据区	Holding Register
浮点格式	32 位 IEEE754，占 2 个 16 位寄存器
默认浮点字顺序	高字在前，低字在后，即 ABCD

2. 支持的功能码

功能码	名称	用途
0x03	Read Holding Registers	读取状态和检测结果
0x06	Write Single Register	写入触发命令
0x10	Write Multiple Registers	写入触发命令

3. 寄存器表

地址	名称	数据类型	客户操作	说明
0	Trigger	uint16	写	触发检测命令
1	Status	uint16	读	检测状态
2	ResultStart	-	读	工件检测结果起始地址

4. 触发命令

客户向 Trigger 寄存器写入：

写入值	命令
1	工件检测
2	料框检测

5. 状态寄存器

客户读取 Status 寄存器：

状态值	说明
0	正在检测
1	检测完成
2	检测失败

工件检测完成且 Status=1 后，客户读取工件检测结果寄存器。

料框检测只通过 Status 返回完成或失败，不提供料框几何结果寄存器。

6. 工件检测结果

当前 Modbus TCP 返回第一个工件结果。

结果从地址 2 开始，共 14 个寄存器：

地址	寄存器数	数据类型	字段	说明
2	1	uint16	workpieceType	工件类型
3	1	uint16	reserved	保留
4-5	2	float	X	X 坐标，单位 mm
6-7	2	float	Y	Y 坐标，单位 mm
8-9	2	float	Z	Z 坐标，单位 mm
10-11	2	float	A	姿态第 1 项，单位 deg
12-13	2	float	B	姿态第 2 项，单位 deg
14-15	2	float	C	姿态第 3 项，单位 deg

7. 姿态字段顺序

默认姿态字段含义：

字段	默认含义
A	Roll
B	Pitch
C	Yaw

如现场约定了其他姿态顺序，以项目交付时确认的协议参数为准。

8. 典型交互流程

1. 客户设备连接视觉设备 Modbus TCP 端口。
2. 客户设备向地址 0 写入 1，触发工件检测。
3. 客户设备轮询地址 1。
4. 当地址 1 读取为 1 时，读取地址 2-15 获取工件结果。
5. 当地址 1 读取为 2 时，本次检测失败，不读取结果。