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# 锥形工件定位 / 转子钢芯定位 Modbus TCP 客户对接协议
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## 1. 通信参数
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| 项目 | 说明 |
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| 协议 | Modbus TCP |
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| 视觉设备角色 | Server / 从设备 |
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| 客户设备角色 | Client / 主设备 |
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| 连接端口 | 现场标准端口 `502` |
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| 寄存器地址 | 本文档使用 0-based 地址 |
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| 数据区 | Holding Register |
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| 浮点格式 | 32 位 IEEE754，占 2 个 16 位寄存器 |
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| 默认浮点字顺序 | 高字在前，低字在后，即 `ABCD` |
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## 2. 支持的功能码
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| 功能码 | 名称 | 用途 |
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|---|---|---|
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| `0x03` | Read Holding Registers | 读取状态和检测结果 |
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| `0x06` | Write Single Register | 写入触发命令 |
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| `0x10` | Write Multiple Registers | 写入触发命令 |
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## 3. 寄存器表
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| 地址 | 名称 | 数据类型 | 客户操作 | 说明 |
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|---:|---|---|---|---|
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| `0` | Trigger | uint16 | 写 | 触发检测命令 |
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| `1` | Status | uint16 | 读 | 检测状态 |
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| `2` | ResultStart | - | 读 | 工件检测结果起始地址 |
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## 4. 触发命令
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客户向 `Trigger` 寄存器写入：
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| 写入值 | 命令 |
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|---:|---|
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| `1` | 工件检测 |
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| `2` | 料框检测 |
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## 5. 状态寄存器
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客户读取 `Status` 寄存器：
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| 状态值 | 说明 |
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|---:|---|
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| `0` | 正在检测 |
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| `1` | 检测完成 |
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| `2` | 检测失败 |
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工件检测完成且 `Status=1` 后，客户读取工件检测结果寄存器。
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料框检测只通过 `Status` 返回完成或失败，不提供料框几何结果寄存器。
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## 6. 工件检测结果
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当前 Modbus TCP 返回第一个工件结果。
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结果从地址 `2` 开始，共 14 个寄存器：
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| 地址 | 寄存器数 | 数据类型 | 字段 | 说明 |
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|---:|---:|---|---|---|
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| `2` | 1 | uint16 | `workpieceType` | 工件类型 |
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| `3` | 1 | uint16 | reserved | 保留 |
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| `4-5` | 2 | float | `X` | X 坐标，单位 mm |
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| `6-7` | 2 | float | `Y` | Y 坐标，单位 mm |
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| `8-9` | 2 | float | `Z` | Z 坐标，单位 mm |
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| `10-11` | 2 | float | `A` | 姿态第 1 项，单位 deg |
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| `12-13` | 2 | float | `B` | 姿态第 2 项，单位 deg |
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| `14-15` | 2 | float | `C` | 姿态第 3 项，单位 deg |
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## 7. 姿态字段顺序
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默认姿态字段含义：
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| 字段 | 默认含义 |
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|---|---|
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| `A` | Roll |
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| `B` | Pitch |
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| `C` | Yaw |
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如现场约定了其他姿态顺序，以项目交付时确认的协议参数为准。
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## 8. 典型交互流程
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1. 客户设备连接视觉设备 Modbus TCP 端口。
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2. 客户设备向地址 `0` 写入 `1`，触发工件检测。
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3. 客户设备轮询地址 `1`。
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4. 当地址 `1` 读取为 `1` 时，读取地址 `2-15` 获取工件结果。
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5. 当地址 `1` 读取为 `2` 时，本次检测失败，不读取结果。
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