GrabBag/README.md

GrabBag - 工业视觉检测系统

基于 Qt/C++17 的工业视觉检测平台，包含多个独立的检测应用程序，用于编织袋拆垛、皮带撕裂检测、焊缝检测、工件定位等工业场景。

目录结构

GrabBag/
├── App/                       # 工业视觉应用程序
├── AppAlgo/                   # 应用算法与模型
├── AppUtils/                  # 应用层公共组件（AppCommon、AppConfig、UICommon）
├── Utils/                     # 基础公共库（VrCommon、VrUtils、CloudUtils、DataUtils 等）
├── Nets/                      # Modbus、TCP、UDP、ZeroMQ 等网络通信模块
├── Device/                    # 相机、激光器、雷达、LED 等设备封装及设备 SDK
├── Module/                    # 认证、标定、共享内存、媒体流、接收器等功能模块
├── Robot/                     # 机器人接口封装
├── SDK/                       # OpenCV、Eigen、Poco、Protobuf 等通用第三方库
├── GrabBagPrj/                # qmake 总工程、构建目录、打包脚本及 Inno Setup 配置
├── Tools/                     # 标定、授权、配置和设备调试工具
├── Test/                      # 测试工程
├── TestData/                  # 测试数据
├── ARMDoc/                    # ARM 设备相关文档和图片
├── ARMLable/                  # ARM 出库标签模板与资料
└── Publish/                   # 发布安装包与构建产物

应用程序说明

应用名称	功能描述	使用设备	TCP	Modbus TCP	Modbus RTU	备注
GrabBagApp	编织袋视觉定位与拆垛	VzNL 3D相机	6800	502→5020	-	支持 1-2 个相机
BeltTearingApp	实时检测传送带撕裂情况	VzNL 3D相机	5800（客户协议） 5900（上下位机）	502→5020	温度读取	客户端-服务端分离
LapWeldApp	焊缝质量检测	VzNL 3D相机	5020	-	-	-
WorkpieceApp	工件角点检测与定位	VzNL 3D相机	7800	502→5020	-	-
WorkpiecePositionApp	双传感器工件抓取定位	EpicEye + VzNL 3D相机	客户端连接5901	502→5020	-	连接 BinocularMarkApp
WorkpieceSpliceApp	闭环控制工件拼接组装	VzNL 3D相机	客户端连接5901	502→5020	-	连接 BinocularMarkApp
BinocularMarkApp	3D Mark 点检测服务	大恒相机（双目）	5901	-	-	无 Modbus
ParticleSizeApp	颗粒粒度分析	VzNL 3D相机	7900	502→5020	-	-
TunnelChannelApp	隧道通道检测	海康相机 + VzNL 3D相机	-	502→5020	-	2D+3D 融合
WheelMeasureApp	轮毂尺寸测量	VzNL 3D相机	-	502→5020	-	-
ParkingSpaceGuideApp	停机位引导	Hik 单目网口相机 + RsLidar + LED屏	-	502→5020	-	UDP 8800 输出检测结果

协议说明：

• TCP：用于与机器人/上位机通信的自定义协议
• Modbus TCP：502 为标准端口，由于系统默认不允许非 root 用户监听 502 端口，通过 iptables 映射到 5020
• Modbus RTU：仅 BeltTearingApp 支持，通过串口读取温度传感器数据

构建说明

环境要求

• Qt 5.x
• C++17 编译器
• qmake 构建系统
• Windows 打包脚本使用以下系统环境变量：
  • QT_PATH：Qt 版本目录，例如 D:\Qt\5.15.2
  • ISCC_PATH：Inno Setup 安装目录，例如 C:\Program Files\Inno Setup 7

构建整个项目（Windows）

cd GrabBagPrj
qmake GrabBagPrj.pro
make

ARM/Linux 交叉编译

cd GrabBagPrj/buildarm
qmake ../GrabBagPrj.pro
make

技术架构

设计模式

• Presenter 模式: 业务逻辑与 UI 分离
• 接口抽象: IVrConfig、IVrEyeDevice 等统一接口
• 配置管理: ConfigManager 集中管理配置

线程安全

• 检测数据使用 mutex + 条件变量保护
• 配置使用读写锁模式
• 相机断连自动重连（QTimer）

通信协议

• TCP/IP 与机器人通信
• Modbus TCP 工业协议
• 共享内存进程间通信