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# 轮胎定位 TCP 协议
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## 1. 概述
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- 传输协议：TCP/IP
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- 数据编码：UTF-8 文本
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- 服务模式：视觉侧作为 TCP 服务端
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- 默认端口：`7800`
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- 报文结束符：`\r\n`
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- 标定模式：**眼在手外（Eye-to-Hand）**，相机固定，无需机械臂位姿
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## 2. 请求报文
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格式：
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```text
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D1\r\n
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```
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示例：
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```text
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D1\r\n
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D2\r\n
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```
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字段说明：
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| 字段 | 说明 |
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|---|---|
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| `D` | 轮胎检测命令 |
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| `1` | 相机索引（1 或 2）|
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> 眼在手外模式下，相机固定在工作环境中，不需要机械臂当前位姿。
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## 3. 返回报文
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格式：
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```text
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PointNum_X1_Y1_Z1_A1_B1_C1_X2_Y2_Z2_A2_B2_C2_...\r\n
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```
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返回**全部检测结果**，每目标 6 个浮点（XYZ + A/B/C），flat 排列。
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示例（检测到 2 个轮胎）：
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```text
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2_100.500_200.300_50.100_15.500_-2.300_45.000_150.200_180.100_48.500_10.200_-1.500_42.000\r\n
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```
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无检测结果：
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```text
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0\r\n
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```
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字段说明：
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| 字段 | 说明 |
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| `PointNum` | 检测到的目标数量 |
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| `X/Y/Z` | 目标中心坐标（机械臂基坐标系），单位 mm，保留 3 位小数 |
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| `A/B/C` | 目标姿态角，单位 deg，保留 3 位小数 |
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## 4. 姿态输出顺序
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返回报文中的 `A/B/C` 由配置项 `poseOutputOrder` 控制：
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- `RX-RY-RZ` (0)
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- `RX-RZ-RY` (1)
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- `RY-RX-RZ` (2)
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- `RY-RZ-RX` (3)
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- `RZ-RX-RY` (4)
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- `RZ-RY-RX` (5)
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内部姿态计算使用 `eulerOrder` 控制，`poseOutputOrder` 仅决定报文排列顺序。
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