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停机引导 ParkingSpaceGuide
ParkingSpaceGuide 使用一台平面相机、一台雷达和一块显示屏完成停机位引导。
当前硬件和输出方式：
- 相机：
Device/MvsDevice - 雷达：
Device/RsLidarDevice - 显示屏：
Device/LedDisplayDevice - 组播：
Nets/UDPClient - 2D 机型识别：
AppAlgo/AAPGS_model（RK3588 Linux AArch64）
算法入口位于：
ParkingSpaceGuideApp/Presenter/Src/DetectPresenter.cpp
机型识别由雷达算法按距离触发，相机软触发取图后调用 AAPGS 分类模型，
当前支持 A320 和 B737。ARM DEB 将模型安装到
/opt/rk3588-ai/models/model.yaml，运行库安装到
/opt/rk3588-ai/lib。开发环境也会搜索可执行文件同级的
AAPGS_model；可通过环境变量覆盖：
AAPGS_MODEL_CONFIG：模型 YAML 的完整路径AAPGS_MODEL_ROOT：AAPGS SDK 根目录AAPGS_RUNTIME_LIBRARY：libyolo_runtime.so.2的完整路径
Windows 构建保留界面与业务流程，但不执行仅支持 RK3588 的 NPU 推理。
Windows 原生相机接口依赖海康 MVS Runtime。仓库中的
MvCameraControl.Net.dll 是 .NET 包装器，不能替代 C++ 程序需要的
MvCameraControl.dll。应运行
Device/SDK/MVS/MVS_Win_STD_5.0.0_260417/MVS_STD_5.0.0_260417.exe
安装 x64 Runtime 和驱动；典型 DLL 路径为
C:/Program Files (x86)/Common Files/MVS/Runtime/Win64_x64/MvCameraControl.dll。
Windows 运行目录还需要与构建类型匹配的 HC_planeLocalization.dll、
baseAlgorithm.dll 和 opencv_world320.dll（Debug 使用
opencv_world320d.dll）。
本地多帧仿真
程序可通过启动参数读取本地雷达点云和相机图片。初始化完成后，需要在界面点击“开始”，才会运行完整的停机引导处理与发布链路：
ParkingSpaceGuideApp --simulate-dir <目录> [--sim-interval <毫秒>] [--sim-loop]
参数说明：
--simulate-dir <目录>：仿真数据目录，别名为--sim-dir。--sim-interval <毫秒>：每对“点云 + 图像”的检测周期，默认100毫秒；单帧处理超过该周期时，下一帧立即开始。--sim-loop：循环回放目录中的数据；未指定时只回放一轮，一轮结束后界面显示仿真完成。
程序启动时会把目录内的全部 TXT 点云和 BMP 图像加载到内存，但不会自动回放。点击“开始”后只读取内存数据进行检测；点击“停止”可中止回放。停止或单轮完成后再次点击“开始”，会从第一帧重新回放。
内存占用取决于全部点云转换为 PointXYZI 和全部 BMP 解码后的大小；内存不足或任一文件加载失败时，仿真初始化失败，无法开始回放。
仿真目录要求：
- 至少包含 2 个
.txt雷达数据文件，程序按文件名中的数字自然顺序逐帧回放，例如LaserData_2.txt排在LaserData_10.txt前。 - TXT 使用
Utils/CloudUtils的LaserDataLoader格式；坐标单位和坐标轴方向应与实时雷达输出一致（毫米，X 向右、Y 向下、Z 为纵向）。 - 至少包含 1 个
.bmp平面相机图片。回放总帧数以 TXT 点云数量为准，第i个点云与第i % BMP数量张图片配对；BMP 较少时循环复用，BMP 较多时多出的图片不延长回放。
仿真数据仍进入正常检测与发布链路，因此界面结果与当前 BMP 预览、LED、UDP 和 HTTP 对接逻辑均会执行。UDP 广播默认未启用；需要 UDP 输出时，请在 ParkingSpaceGuideConfig/config/config.xml 中将 UdpBroadcast 的 enabled 设置为 true。
例如仿真数据位于 D:/Simulation/ParkingSpaceGuide：
ParkingSpaceGuideApp --simulate-dir D:/Simulation/ParkingSpaceGuide
循环回放并将检测周期调整为 200 毫秒：
ParkingSpaceGuideApp --sim-dir D:/Simulation/ParkingSpaceGuide --sim-interval 200 --sim-loop
相对目录以程序启动时的当前工作目录为基准，也可以传入绝对目录。
仿真模式不按文件序号伪造状态。每帧点云进入 planeLocalization，输出距停机点、横向偏差、航向角和机鼻位置；应用再根据多帧速度、连续稳定帧、丢失帧及配置阈值计算 WAIT -> START -> CAPTURE -> TRACKING -> CENTER/AZIMUTH -> APPROACH -> SLOW -> STOP -> OK，并处理越位、提前停止、目标丢失、超速和系统错误。
算法参数页面按结构体分为独立 Tab：飞机停机几何、地面调平、聚类生长、引导判定、流程判定和机型识别。当前版本不保留旧中心线/停机线配置兼容逻辑。
文档：
- 详细设计：
详细设计.md - 对接协议：
停机引导对接协议.md
LED 输出当前从 ledDisplay.startAddress 开始写 8 个保持寄存器：
- valid
- guideCode
- distance high word
- distance low word
- lateralOffset high word
- lateralOffset low word
- angle high word
- angle low word