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螺杆/工具盘定位 ModbusTCP 协议文档

1. 概述

• 协议: Modbus TCP
• 服务端默认端口: 5020
• 当前实现使用保持寄存器
• 地址说明均为保持寄存器地址

2. 寄存器定义

地址	长度	访问	说明
0	1	写	触发检测，1=螺杆检测，2=工具盘检测，写入后服务端会自动清零
1	1	读	工作状态，0=空闲，1=检测中，2=完成，3=异常
2	2	写	机械臂 X，float32
4	2	写	机械臂 Y，float32
6	2	写	机械臂 Z，float32
8	2	写	机械臂 RX，float32
10	2	写	机械臂 RY，float32
12	2	写	机械臂 RZ，float32
14	2	读	结果 X，float32
16	2	读	结果 Y，float32
18	2	读	结果 Z，float32
20	2	读	结果 RX，float32
22	2	读	结果 RY，float32
24	2	读	结果 RZ，float32

说明:

• 地址 2~13 为机械臂当前位姿（眼在手上模式），触发前写入
• 地址 14~25 为检测结果输出 XYZ RX RY RZ
• 每个 float32 占用 2 个保持寄存器，字序为高字在前、低字在后
• 当前版本只输出首个目标位姿
• 当没有结果或检测失败时，14~25 地址返回全 0

3. 触发方式

3.1 写入机械臂位姿

触发前，先将机械臂当前位姿写入地址 2~13。

3.2 触发螺杆检测

向地址 0 写入:

1

3.3 触发工具盘检测

向地址 0 写入:

2

工具盘检测会调用 sx_getLocationPlatePose 算法，输出定位盘中心位姿。

4. 工作状态说明

状态值	含义
0	空闲，可接收下一次触发
1	检测中
2	检测完成，结果已写入地址 14~25
3	检测异常或当前请求不被支持

5. 位姿数据格式

机械臂位姿（输入，地址 2~13）

字段	地址范围
X	2~3
Y	4~5
Z	6~7
RX	8~9
RY	10~11
RZ	12~13

检测结果（输出，地址 14~25）

字段	地址范围
X	14~15
Y	16~17
Z	18~19
RX	20~21
RY	22~23
RZ	24~25

其中:

• 螺杆检测输出为机械臂坐标系下的 XYZ + RX/RY/RZ
• 工具盘检测输出为机械臂坐标系下的定位盘中心 XYZ + RX/RY/RZ（法向量转欧拉角）

6. 典型流程

1. 读取地址 1，确认当前为 0
2. 将机械臂当前位姿写入地址 2~13
3. 向地址 0 写入 1 或 2
4. 轮询地址 1
5. 当地址 1=2 时，读取地址 14~25
6. 当地址 1=3 时，本次检测失败