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螺杆/工具盘定位 TCP/IP 通信协议文档
1. 协议概述
- 传输协议: TCP/IP
- 数据格式: 文本（UTF-8），以换行符
\n分隔 - 服务模式: 服务端，支持多客户端连接
- 默认端口: 7800
- 模式: 眼在手上（Eye-in-Hand）
2. 触发格式（客户端→服务端）
格式: 类型+相机索引_X_Y_Z_RX_RY_RZ\n，字段以 _ 分隔。
2.1 螺杆检测
S1_-23.45_200.30_50.10_15.50_-2.30_45.00\n
2.2 工具盘检测
T1_-23.45_200.30_50.10_15.50_-2.30_45.00\n
字段说明:
| 位置 | 说明 |
|---|---|
| 第1段 | S=螺杆 / T=工具盘，后跟相机索引（1 或 2） |
| 第2段 | 机械臂当前 X（mm） |
| 第3段 | 机械臂当前 Y（mm） |
| 第4段 | 机械臂当前 Z（mm） |
| 第5段 | 机械臂当前 RX（deg） |
| 第6段 | 机械臂当前 RY（deg） |
| 第7段 | 机械臂当前 RZ（deg） |
3. 结果格式（服务端→客户端）
PointNum_X1_Y1_Z1_RX1_RY1_RZ1/X2_Y2_Z2_RX2_RY2_RZ2/\n
示例（检测到 2 个目标）:
2_100.50_200.30_50.10_15.50_-2.30_45.00/120.00_210.50_48.00_-5.00_1.20_30.00/\n
示例（检测到 0 个目标）:
0\n
字段说明:
| 字段 | 说明 |
|---|---|
| 第一个数字 | 检测到的目标数量 |
_ |
同一目标各分量分隔符 |
/ |
不同目标之间分隔符 |
| XYZ | 目标中心坐标（mm） |
| RX/RY/RZ | 目标姿态角（deg） |
4. 位姿字段说明
| 字段 | 类型 | 单位 | 说明 |
|---|---|---|---|
X |
double | mm | 目标中心点 X |
Y |
double | mm | 目标中心点 Y |
Z |
double | mm | 目标中心点 Z |
RX |
double | deg | 绕 X 轴旋转角 |
RY |
double | deg | 绕 Y 轴旋转角 |
RZ |
double | deg | 绕 Z 轴旋转角 |
所有坐标均为机械臂坐标系输出。