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# GrabBag - 工业视觉检测系统
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基于 Qt/C++17 的工业视觉检测平台，包含多个独立的检测应用程序，用于编织袋拆垛、皮带撕裂检测、焊缝检测、工件定位等工业场景。
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## 目录结构
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GrabBag/
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├── App/ # 工业视觉应用程序
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├── AppAlgo/ # 应用算法与模型
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├── AppUtils/ # 应用层公共组件（AppCommon、AppConfig、UICommon）
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├── Utils/ # 基础公共库（VrCommon、VrUtils、CloudUtils、DataUtils 等）
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├── Nets/ # Modbus、TCP、UDP、ZeroMQ 等网络通信模块
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├── Device/ # 相机、激光器、雷达、LED 等设备封装及设备 SDK
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├── Module/ # 认证、标定、共享内存、媒体流、接收器等功能模块
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├── Robot/ # 机器人接口封装
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├── SDK/ # OpenCV、Eigen、Poco、Protobuf 等通用第三方库
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├── GrabBagPrj/ # qmake 总工程、构建目录、打包脚本及 Inno Setup 配置
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├── Tools/ # 标定、授权、配置和设备调试工具
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├── Test/ # 测试工程
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├── TestData/ # 测试数据
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├── ARMDoc/ # ARM 设备相关文档和图片
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├── ARMLable/ # ARM 出库标签模板与资料
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└── Publish/ # 发布安装包与构建产物
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## 应用程序说明
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| 应用名称 | 功能描述 | 使用设备 | TCP | Modbus TCP | Modbus RTU | 备注 |
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| GrabBagApp | 编织袋视觉定位与拆垛 | VzNL 3D相机 | 6800 | 502→5020 | - | 支持 1-2 个相机 |
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| BeltTearingApp | 实时检测传送带撕裂情况 | VzNL 3D相机 | 5800（客户协议）<br>5900（上下位机） | 502→5020 | 温度读取 | 客户端-服务端分离 |
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| LapWeldApp | 焊缝质量检测 | VzNL 3D相机 | 5020 | - | - | - |
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| WorkpieceApp | 工件角点检测与定位 | VzNL 3D相机 | 7800 | 502→5020 | - | - |
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| WorkpiecePositionApp | 双传感器工件抓取定位 | EpicEye + VzNL 3D相机 | 客户端连接5901 | 502→5020 | - | 连接 BinocularMarkApp |
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| WorkpieceSpliceApp | 闭环控制工件拼接组装 | VzNL 3D相机 | 客户端连接5901 | 502→5020 | - | 连接 BinocularMarkApp |
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| BinocularMarkApp | 3D Mark 点检测服务 | 大恒相机（双目） | 5901 | - | - | 无 Modbus |
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| ParticleSizeApp | 颗粒粒度分析 | VzNL 3D相机 | 7900 | 502→5020 | - | - |
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| TunnelChannelApp | 隧道通道检测 | 海康相机 + VzNL 3D相机 | - | 502→5020 | - | 2D+3D 融合 |
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| WheelMeasureApp | 轮毂尺寸测量 | VzNL 3D相机 | - | 502→5020 | - | - |
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| ParkingSpaceGuideApp | 停机位引导 | Hik 单目网口相机 + RsLidar + LED屏 | - | 502→5020 | - | UDP 8800 输出检测结果 |
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> **协议说明：**
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> - **TCP**：用于与机器人/上位机通信的自定义协议
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> - **Modbus TCP**：502 为标准端口，由于系统默认不允许非 root 用户监听 502 端口，通过 iptables 映射到 5020
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> - **Modbus RTU**：仅 BeltTearingApp 支持，通过串口读取温度传感器数据
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## 构建说明
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### 环境要求
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- Qt 5.x
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- C++17 编译器
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- qmake 构建系统
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- Windows 打包脚本使用以下系统环境变量：
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- `QT_PATH`：Qt 版本目录，例如 `D:\Qt\5.15.2`
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- `ISCC_PATH`：Inno Setup 安装目录，例如 `C:\Program Files\Inno Setup 7`
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### 构建整个项目（Windows）
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```bash
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cd GrabBagPrj
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qmake GrabBagPrj.pro
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make
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```
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### ARM/Linux 交叉编译
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```bash
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cd GrabBagPrj/buildarm
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qmake ../GrabBagPrj.pro
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make
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```
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## 技术架构
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### 设计模式
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- **Presenter 模式**: 业务逻辑与 UI 分离
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- **接口抽象**: `IVrConfig`、`IVrEyeDevice` 等统一接口
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- **配置管理**: `ConfigManager` 集中管理配置
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### 线程安全
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- 检测数据使用 mutex + 条件变量保护
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- 配置使用读写锁模式
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- 相机断连自动重连（QTimer）
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### 通信协议
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- TCP/IP 与机器人通信
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- Modbus TCP 工业协议
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- 共享内存进程间通信
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