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螺杆定位 / 工具盘定位 TCP 协议

1. 概述

• 传输协议：TCP/IP
• 数据编码：UTF-8 文本
• 服务模式：视觉侧作为 TCP 服务端
• 默认端口：7800
• 报文结束符：\r\n
• 当前模式：眼在手上

2. 请求报文

格式：

类型+相机索引_X_Y_Z_A_B_C\r\n

示例：

S1_-23.45_200.30_50.10_15.50_-2.30_45.00\r\n
T1_-23.45_200.30_50.10_15.50_-2.30_45.00\r\n

字段说明：

字段	说明
S1 / T1	S=螺杆检测，T=工具盘检测，后跟相机索引
X	机械臂当前 X，单位 mm
Y	机械臂当前 Y，单位 mm
Z	机械臂当前 Z，单位 mm
A	机械臂当前姿态第 1 个角，单位 deg
B	机械臂当前姿态第 2 个角，单位 deg
C	机械臂当前姿态第 3 个角，单位 deg

3. 姿态输入顺序

A/B/C 的实际含义由网络配置中的 poseOutputOrder 统一控制。

支持顺序：

• RX-RY-RZ
• RX-RZ-RY
• RY-RX-RZ
• RY-RZ-RX
• RZ-RX-RY
• RZ-RY-RX

例如，当 poseOutputOrder = RZ-RY-RX 时：

T1_-500.92_1553.084_267.836_176.850_74.55_89.211\r\n

表示：

X  = -500.92
Y  = 1553.084
Z  = 267.836
RZ = 176.850
RY = 74.55
RX = 89.211

4. 返回报文

格式：

PointNum_X1_Y1_Z1_A1_B1_C1/X2_Y2_Z2_A2_B2_C2/\r\n

示例：

2_100.50_200.30_50.10_15.50_-2.30_45.00/120.00_210.50_48.00_-5.00_1.20_30.00/\r\n
0\r\n

字段说明：

字段	说明
PointNum	检测到的目标数量
X/Y/Z	目标中心坐标，单位 mm
A/B/C	目标姿态三个角，单位 deg

5. 姿态输出顺序

返回报文中的 A/B/C 与请求报文一样，也由同一个 poseOutputOrder 控制。

这意味着：

• TCP 输入顺序
• TCP 输出顺序

使用同一个配置项统一控制，便于和机械臂侧对接。

6. 结果语义

• 螺杆检测输出：机械臂坐标系下的 XYZ + A/B/C
• 工具盘检测输出：机械臂坐标系下的定位盘中心 XYZ + A/B/C

说明：

• 内部姿态计算顺序由 eulerOrder 控制
• poseOutputOrder 只控制姿态字段在协议中的排列顺序