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# 定子线圈定位 - Modbus TCP 通信协议
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## 1. 系统架构
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3D视觉系统提供双通道 Modbus TCP 通信接口，两个通道使用相同的寄存器协议，独立运行。
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│ │
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通道1 │ 3D视觉系统 │ 通道2
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┌────────────────►│ │◄───────────────┐
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│ Modbus TCP │ │ Modbus TCP │
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│ └──────────────────┘ │
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│ │
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▼ ▼
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┌──────────────────┐ ┌──────────────────┐
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│ PLC │ │ 外部设备 │
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│ 192.168.0.88 │ │ │
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│ 端口 502 │ │ 连接端口 502 │
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└──────────────────┘ └──────────────────┘
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- **通道1**：3D视觉系统作为 Modbus TCP 客户端，连接 PLC（服务端，端口502）
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- **通道2**：3D视觉系统作为 Modbus TCP 服务端（监听端口502），等待外部设备连接
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## 2. 寄存器定义
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每次检测输出1个目标位置（6个float值 = 12个寄存器）。
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### 2.1 寄存器地址表
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| 地址 | 类型 | 说明 |
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|------|------|------|
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| 0 | uint16 | 触发信号（边沿检测 0→1 触发） |
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| 1 | uint16 | 工作状态 |
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| 2-13 | float × 6 | 目标位姿数据（X, Y, Z, Roll, Pitch, Yaw） |
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### 2.2 工作状态值（地址1）
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| 值 | 含义 |
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|----|------|
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| 0 | 正在工作 |
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| 1 | 完成（正常） |
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| 2 | 完成（异常） |
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### 2.3 目标位姿数据布局（地址2-13）
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| 地址 | 类型 | 说明 |
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|------|------|------|
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| 2-3 | float | X坐标 (mm) |
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| 4-5 | float | Y坐标 (mm) |
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| 6-7 | float | Z坐标 (mm) |
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| 8-9 | float | Roll角度 (°) |
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| 10-11 | float | Pitch角度 (°) |
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| 12-13 | float | Yaw角度 (°) |
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> **float编码**：IEEE 754 单精度浮点数，每个float占2个保持寄存器，默认大端序（高位字在低地址）。
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## 3. 通信流程
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### 3.1 通道1 时序（3D视觉系统 → PLC）
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3D视觉系统主动轮询PLC的触发寄存器，检测到触发后执行检测并回写结果。
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3D视觉系统 PLC
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│ ① 轮询读取地址0 │
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│ ② 地址0=1（PLC发起触发） │
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│◄─────────────────────────────────│
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│ ③ 写0到地址0（清除触发） │
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│─────────────────────────────────►│
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│ │
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│ ④ 写0到地址1（状态=正在工作） │
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│─────────────────────────────────►│
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│ [3D视觉系统执行检测] │
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│ ⑤ 写位姿数据到地址2-13 │
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│─────────────────────────────────►│
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│ ⑥ 写1到地址1（状态=完成正常） │
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│─────────────────────────────────►│
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### 3.2 通道2 时序（外部设备 → 3D视觉系统）
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外部设备作为 Modbus 客户端连接到3D视觉系统（端口502），通过写寄存器触发检测，通过读寄存器获取结果。
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外部设备 3D视觉系统(:502)
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│ ① 写1到地址0（触发） │
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│─────────────────────────────────►│
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│ │
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│ [3D系统清除地址0、置地址1=0] │
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│ [3D系统执行检测] │
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│ [3D系统写位姿到地址2-13] │
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│ [3D系统置地址1=1或2] │
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│ ② 轮询读取地址1（查询状态） │
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│─────────────────────────────────►│
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│ 返回: 1=完成正常 / 2=异常 │
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│ │
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│ ③ 读取地址2-13（获取位姿） │
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│─────────────────────────────────►│
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│ 返回: 6个float（X,Y,Z,R,P,Y） │
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│◄─────────────────────────────────│
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### 3.3 流程说明
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1. **触发**：地址0写入1，采用边沿检测（0→1变化时触发），重复写1不会重复触发
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2. **工作中**：触发后3D系统立即清除地址0并将地址1置为0（正在工作）
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3. **结果输出**：检测完成后，位姿数据写入地址2-13，然后地址1置为1（完成正常）
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4. **异常处理**：检测失败时，地址1置为2（异常），位姿数据无效
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5. **双通道联动**：任一通道触发检测后，结果会同时写入两个通道的寄存器
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## 4. 使用建议
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### 4.1 触发方检查流程
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1. 写1到地址0，触发检测
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2. 轮询读取地址1，等待值变为非0
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- 值为1：检测成功，读取地址2-13获取位姿
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- 值为2：检测异常，可重新触发
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3. 处理完毕后可再次触发下一次检测
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### 4.2 注意事项
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- 3D系统工作期间（地址1=0），请勿重复触发
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- 位姿数据仅在地址1=1（完成正常）时有效
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- 两个通道独立运行，可同时使用
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