Utils/CloudView/Inc/CloudViewMainWindow.h

#ifndef CLOUD_VIEW_MAIN_WINDOW_H
#define CLOUD_VIEW_MAIN_WINDOW_H

#include <QMainWindow>
#include <QWidget>
#include <QPushButton>
#include <QToolButton>
#include <QLabel>
#include <QListWidget>
#include <QGroupBox>
#include <QVBoxLayout>
#include <QHBoxLayout>
#include <QSplitter>
#include <QFileDialog>
#include <QMessageBox>
#include <QStatusBar>
#include <QLineEdit>
#include <QRadioButton>
#include <QCheckBox>
#include <QComboBox>
#include <QDialog>
#include <QStringList>
#include <memory>

#include "CloudView3D.h"
#include "PointCloudConverter.h"

class QTextEdit;
class QTableWidget;
class QCloseEvent;

/**
 * @brief 点云查看器主窗口
 * 左侧显示点云，右侧为操作区域
 */
class CloudViewMainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    struct StartupFiles
    {
        QStringList displayFiles;
        QStringList bboxFiles;
        QStringList circleFiles;
        QStringList rectangleFiles;
        QStringList surfaceFiles;
        QStringList triangleFiles;
        bool sequential = false;
    };

    explicit CloudViewMainWindow(QWidget* parent = nullptr);
    ~CloudViewMainWindow() override;

    bool loadStartupFiles(const StartupFiles& files);
    bool loadDisplayFile(const QString& fileName);
    bool loadCircleShapeFile(const QString& fileName);
    bool loadRectangleShapeFile(const QString& fileName);
    bool loadSurfaceShapeFile(const QString& fileName);
    bool loadTriangleShapeFile(const QString& fileName);
    void fitViewToContent();

protected:
    bool eventFilter(QObject* obj, QEvent* event) override;
    void closeEvent(QCloseEvent* event) override;

private:
    enum class StartupFileType
    {
        Display,
        BBox,
        Circle,
        Rectangle,
        Surface,
        Triangle
    };

    struct StartupItem
    {
        StartupFileType type;
        QString fileName;
    };

    void buildStartupSequence(const StartupFiles& files);
    bool loadStartupItem(const StartupItem& item);
    bool loadCurrentStartupSequenceItem();

private slots:
    /**
     * @brief 打开文件
     */
    void onOpenFile();

    /**
     * @brief 打开姿态点文件
     */
    void onOpenPoseFile();

    /**
     * @brief 打开包围盒JSON文件
     */
    void onOpenBBoxFile();

    /**
     * @brief 清除所有点云
     */
    void onClearAll();

    /**
     * @brief 重置视图
     */
    void onResetView();

    /**
     * @brief 清除选中的点
     */
    void onClearSelectedPoints();

    /**
     * @brief 清除选线
     */
    void onClearLinePoints();

    /**
     * @brief 处理点选中事件
     */
    void onPointSelected(const SelectedPointInfo& point);

    /**
     * @brief 处理两点选中事件（测距）
     */
    void onTwoPointsSelected(const SelectedPointInfo& p1, const SelectedPointInfo& p2, float distance);

    /**
     * @brief 处理线选中事件
     */
    void onLineSelected(const SelectedLineInfo& line);

    /**
     * @brief 点1坐标编辑完成（回车）
     */
    void onPoint1CoordChanged();

    /**
     * @brief 点2坐标编辑完成（回车）
     */
    void onPoint2CoordChanged();

    /**
     * @brief 通过输入线号选择线
     */
    void onSelectLineByNumber();

    /**
     * @brief 选线模式切换（纵向/横向）
     */
    void onLineSelectModeChanged(bool checked);

    /**
     * @brief 显示选中线上的所有点坐标
     */
    void onShowLinePoints();

    /**
     * @brief 线上点列表项被点击
     */
    void onLinePointTableClicked(int row, int column);

    /**
     * @brief 显示点1的姿态
     */
    void onShowPose1();

    /**
     * @brief 显示点2的姿态
     */
    void onShowPose2();

    /**
     * @brief 显示输入的线段
     */
    void onShowInputLine();

    /**
     * @brief 清除输入的线段
     */
    void onClearInputLine();

    /**
     * @brief 欧拉角旋转顺序改变
     */
    void onEulerOrderChanged(int index);

    /**
     * @brief 眼在手外矩阵变换（直接应用矩阵到点云）
     */
    void onEyeToHandTransform();

    /**
     * @brief 眼在手上矩阵变换（手眼矩阵 + 机械臂位姿）
     */
    void onEyeInHandTransform();

    void onGeneratePointCloud();
    void onRotateCloudByZ();
    void onSavePointCloud();       // 保存 txt 点云
    void onSavePlyPcdCloud();      // 保存 ply/pcd 点云
    void onBatchConvertTxtToPly(); // 批量转换 txt -> ply
    void onConvertEulerMatrix();
    void onShowCircleShape();
    void onShowRectangleShape();
    void onShowSurfaceShape();
    void onShowTriangleShape();

    /**
     * @brief 姿态补偿计算
     */
    void onPoseCompensation();

private:
    /**
     * @brief 初始化界面
     */
    void setupUI();

    /**
     * @brief 创建左侧点云显示区域
     */
    QWidget* createViewerArea();

    /**
     * @brief 创建右侧操作区域
     */
    QWidget* createControlPanel();

    /**
     * @brief 创建文件操作组
     */
    QGroupBox* createFileGroup();

    /**
     * @brief 创建选点测距组
     */
    QGroupBox* createMeasureGroup();

    /**
     * @brief 创建选点测距页面
     */
    QWidget* createMeasurePage();

    /**
     * @brief 创建选线页面
     */
    QWidget* createLinePage();

    /**
     * @brief 创建选线拟合组
     */
    QGroupBox* createLineGroup();

    /**
     * @brief 创建点云列表组
     */
    QGroupBox* createCloudListGroup();

    /**
     * @brief 更新选点信息显示
     */
    void updateSelectedPointsDisplay();
    void clearMeasureResultDisplay();
    void updateMeasureResultDisplay(const SelectedPointInfo& p1,
                                    const SelectedPointInfo& p2,
                                    float distance,
                                    const QString& statusPrefix = QString());

    /**
     * @brief 从原始数据获取线上点（包含0,0,0）
     */
    QVector<QVector3D> getOriginalLinePoints(const SelectedLineInfo& lineInfo);

    /**
     * @brief 更新线上点对话框内容
     */
    void updateLinePointsDialog();

    /**
     * @brief 加载点云文件
     * @return 是否成功加载到点云数据
     */
    bool loadPointCloudFile(const QString& fileName);

    /**
     * @brief 加载线段文件（Poly格式）
     * @return 是否成功加载到线段数据
     */
    bool loadSegmentFile(const QString& fileName);

    /**
     * @brief 加载包围盒JSON文件
     * @return 是否成功加载到包围盒数据
     */
    bool loadBoundingBoxFile(const QString& fileName);
    void applyTransformToAllClouds(const QMatrix4x4& matrix);
    void addGeneratedCloud(const PointCloudXYZ& cloud, const QString& name);
    void showBasicShape(const QString& shapeName,
                        const QVector<LineSegment>& segments,
                        const QVector<BasicShapePoint>& points = QVector<BasicShapePoint>());
    void showBasicSurface(const QString& shapeName, const QVector<SurfaceQuad>& surfaces, const QVector<LineSegment>& outlines);

    // 点云显示控件
    PointCloudGLWidget* m_glWidget;

    // 点云转换器
    std::unique_ptr<PointCloudConverter> m_converter;

    // 文件操作控件
    QPushButton* m_btnOpenFile;
    QPushButton* m_btnOpenBBox;
    QPushButton* m_btnClearAll;

    // 选点测距控件
    QCheckBox* m_cbMeasureDistance;
    QPushButton* m_btnClearPoints;
    QLabel* m_lblPoint1;
    QLabel* m_lblPoint2;
    QLabel* m_lblDistance;
    QLabel* m_lblDeltaXYZ;

    // 点1坐标编辑控件
    QLineEdit* m_editPoint1X;
    QLineEdit* m_editPoint1Y;
    QLineEdit* m_editPoint1Z;

    // 点2坐标编辑控件
    QLineEdit* m_editPoint2X;
    QLineEdit* m_editPoint2Y;
    QLineEdit* m_editPoint2Z;

    // 点1姿态输入控件
    QLineEdit* m_editRx1;
    QLineEdit* m_editRy1;
    QLineEdit* m_editRz1;
    QPushButton* m_btnShowPose1;

    // 点2姿态输入控件
    QLineEdit* m_editRx2;
    QLineEdit* m_editRy2;
    QLineEdit* m_editRz2;
    QPushButton* m_btnShowPose2;

    // 姿态坐标轴缩放
    QLineEdit* m_editPoseScale;

    // 欧拉角旋转顺序选择
    QComboBox* m_comboEulerOrder;

    // 选线拟合控件
    QPushButton* m_btnClearLine;
    QPushButton* m_btnShowLinePoints;
    QLineEdit* m_lineNumberInput;
    QPushButton* m_btnSelectByNumber;
    QRadioButton* m_rbVertical;
    QRadioButton* m_rbHorizontal;
    QLabel* m_lblLineIndex;
    QLabel* m_lblLinePointCount;

    // 输入线段控件
    QLineEdit* m_editLineX1;
    QLineEdit* m_editLineY1;
    QLineEdit* m_editLineZ1;
    QLineEdit* m_editLineX2;
    QLineEdit* m_editLineY2;
    QLineEdit* m_editLineZ2;
    QPushButton* m_btnShowLine;
    QPushButton* m_btnClearLine2;

    // 点云列表
    QListWidget* m_cloudList;

    // 已加载的点云数量
    int m_cloudCount;

    // 当前点云的线信息（用于旋转）
    int m_currentLineNum;
    int m_currentLinePtNum;

    // 原始完整点云数据（包含0,0,0点，用于旋转）
    PointCloudXYZ m_originalCloud;

    // 线上点对话框
    QDialog* m_linePointsDialog;
    QTableWidget* m_linePointsTable;
    QVector<QVector3D> m_currentLinePoints;  // 当前线的原始点坐标

    // 启动参数序列显示
    QVector<StartupItem> m_startupSequence;
    int m_startupSequenceIndex;
    bool m_startupSequentialMode;
};

#endif // CLOUD_VIEW_MAIN_WINDOW_H