数据类型转换

CloudUtils/Inc/LaserDataLoader.h

@@ -63,23 +63,28 @@ public:
 
     // 转换统一格式数据为std::vector<std::vector<SVzNL3DPosition>>格式
     // validPointCount: 可选输出参数，返回有效点个数（xyz全非0的点）
-    int ConvertToSVzNL3DPosition(const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& unifiedData,
+    int ConvertToSVzNL3DPosition(const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& unifiedData,
-                          std::vector<std::vector<SVzNL3DPosition>>& scanLines,
+                          std::vector<std::vector<SVzNL3DPosition>>& scanLines,
-                          size_t* validPointCount = nullptr);
+                          size_t* validPointCount = nullptr);
-
+
-    // 从文件加载Poly折线数据（带颜色）
+    // 转换统一格式数据为std::vector<std::vector<SVzNLPositionD>>格式
-    // polyLines: 每条折线的点坐标列表，polyLines[i] 是第i条折线的所有点（含RGB颜色）
+    int ConvertToSVzNLPositionD(const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& unifiedData,
-    int LoadPolySegments(const std::string& fileName,
+                                std::vector<std::vector<SVzNLPositionD>>& scanLines);
-                         std::vector<std::vector<SVzNLPointXYZRGBA>>& polyLines);
+
+    // 从文件加载Poly折线数据（带颜色）
+    // polyLines: 每条折线的点坐标列表，polyLines[i] 是第i条折线的所有点（含RGB颜色）
+    int LoadPolySegments(const std::string& fileName,
+                         std::vector<std::vector<SVzNLPointXYZRGBA>>& polyLines);
 
     // 获取最后的错误信息
     std::string GetLastError() const { return m_lastError; }
 
 private:
-    // 读取XYZ格式的激光数据
+    // 读取XYZ格式的激光数据
-    int _ParseLaserScanPoint(const std::string& data, SVzNL3DPosition& sData, SVzNL2DPosition& s2DData);
+    int _ParseLaserScanPoint(const std::string& data, SVzNL3DPosition& sData, SVzNL2DPosition& s2DData);
-
+    int _ParseLaserScanPoint(const std::string& data, SVzNL3DPosition& sData, SVzNL2DPositionF& s2DData);
-    // 读取RGBD格式的激光数据 - 新增RGBD支持
+
+    // 读取RGBD格式的激光数据 - 新增RGBD支持
     int _ParseLaserScanPoint(const std::string& data, SVzNLPointXYZRGBA& sData, SVzNL2DLRPoint& s2DData);
 
     // 获取激光数据类型

CloudUtils/Src/PointCloudImageUtils.cpp

@@ -1188,10 +1188,11 @@ int PointCloudImageUtils::GenerateDepthImage(
         if (!lineData.p3DPoint || lineData.nPointCount <= 0) continue;
 
         // 根据数据类型处理点云数据
-        if (dataType == keResultDataType_Position) {
+        if (dataType == keResultDataType_Position ||
-            SVzNL3DPosition* positions = static_cast<SVzNL3DPosition*>(lineData.p3DPoint);
+            dataType == keResultDataType_PositionF) {
-            for (int i = 0; i < lineData.nPointCount; i++) {
+            SVzNL3DPosition* positions = static_cast<SVzNL3DPosition*>(lineData.p3DPoint);
-                const SVzNL3DPosition& point = positions[i];
+            for (int i = 0; i < lineData.nPointCount; i++) {
+                const SVzNL3DPosition& point = positions[i];
                 if (point.pt3D.z < 1e-4) continue;
 
                 if (point.pt3D.x < xMin) xMin = point.pt3D.x;
@@ -1250,10 +1251,11 @@ int PointCloudImageUtils::GenerateDepthImage(
 
         if (!lineData.p3DPoint || lineData.nPointCount <= 0) continue;
 
-        if (dataType == keResultDataType_Position) {
+        if (dataType == keResultDataType_Position ||
-            SVzNL3DPosition* positions = static_cast<SVzNL3DPosition*>(lineData.p3DPoint);
+            dataType == keResultDataType_PositionF) {
-            for (int i = 0; i < lineData.nPointCount; i++) {
+            SVzNL3DPosition* positions = static_cast<SVzNL3DPosition*>(lineData.p3DPoint);
-                const SVzNL3DPosition& point = positions[i];
+            for (int i = 0; i < lineData.nPointCount; i++) {
+                const SVzNL3DPosition& point = positions[i];
                 if (point.pt3D.z < 1e-4) continue;
 
                 // 计算图像坐标

Utils.pro

@@ -9,13 +9,17 @@ CloudView3D.file = CloudView3D/CloudView3D.pro
 CloudView.file = CloudView/CloudView.pro
 
 # 添加子项目
-SUBDIRS += \
+SUBDIRS += \
-    VrCommon \
+    VrCommon \
-    VrUtils \
+    VrUtils
-    CloudUtils \
+
-    DataUtils
+!equals(TARGET_APP, "ParkingSpaceGuideView") {
+    SUBDIRS += \
+        CloudUtils \
+        DataUtils
+}
 
-win32-msvc {
+win32-msvc:!equals(TARGET_APP, "ParkingSpaceGuideView") {
     SUBDIRS += \
         CloudView3D \
         CloudView