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Algo/DetectBar/data/2026-03-13-14-27-37_LaserData_Ik256066.txt
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Algo/DetectBar/data/2026-03-13-14-36-10_LaserData_Ik256066.txt
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Algo/DetectBar/data/2026-03-13-14-39-34_LaserData_Ik256066.txt
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Algo/DetectBar/data/2026-03-13-14-42-31_LaserData_Ik256066.txt
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Algo/DetectBar/data/2026-03-13-14-42-31_LaserData_Ik256066.txt
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Algo/DetectBar/data/2026-03-13-14-47-57_LaserData_Ik256066.txt
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Algo/DetectBar/data/2026-03-13-14-51-30_LaserData_Ik256066.txt
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Algo/DetectBar/data/2026-03-13-14-55-00_LaserData_Ik256066.txt
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|
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||||
src/PlaneSegmentation.h
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|
||||
)
|
||||
|
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Algo/DetectHole/data/data_1/2026-03-18-18-28-52_LaserData_Je08A262.txt
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Algo/DetectHole/data/data_1/2026-03-18-18-29-03_LaserData_Je08A262.txt
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Algo/DetectHole/data/data_1/2026-03-18-18-29-16_LaserData_Je08A262.txt
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Algo/DetectHole/data/data_1/2026-03-18-18-29-16_LaserData_Je08A262.txt
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Algo/DetectHole/data/data_1/2026-03-18-18-29-34_LaserData_Je08A262.txt
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Algo/DetectHole/data/data_1/2026-03-18-18-29-34_LaserData_Je08A262.txt
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Algo/DetectHole/data/data_1/2026-03-18-18-29-46_LaserData_Je08A262.txt
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Algo/DetectHole/data/data_1/2026-03-18-18-29-46_LaserData_Je08A262.txt
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Algo/DetectHole/data/data_1/2026-03-18-18-30-02_LaserData_Je08A262.txt
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Algo/DetectHole/data/data_1/2026-03-18-18-30-02_LaserData_Je08A262.txt
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Algo/DetectHole/data/data_1/2026-03-18-18-30-14_LaserData_Je08A262.txt
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Algo/DetectHole/data/data_1/2026-03-18-18-30-14_LaserData_Je08A262.txt
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|
||||
{ 14.000000, 28.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 15.000000, 28.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 16.000000, 28.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 17.000000, 28.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 18.000000, 28.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 19.000000, 28.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 20.000000, 28.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 21.000000, 28.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 22.000000, 28.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 23.000000, 28.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 24.000000, 28.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 25.000000, 28.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 26.000000, 28.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 27.000000, 28.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 28.000000, 28.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 29.000000, 28.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
Line_29_3900_30
|
||||
{ 0.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 1.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 2.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 3.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 4.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 5.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 6.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 7.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 8.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 9.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 10.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 11.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 12.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 13.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 14.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 15.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 16.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 17.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 18.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 19.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 20.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 21.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 22.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 23.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 24.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 25.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 26.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 27.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 28.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
{ 29.000000, 29.000000, 0.000000 }-{ 0.0, 0.0 }-{ 0.0, 0.0 }
|
||||
@ -460,6 +460,9 @@ int main(int argc, char* argv[]) {
|
||||
|
||||
// Set up detection parameters (using defaults from constructor)
|
||||
SHoleDetectionParams detectionParams;
|
||||
detectionParams.angleThresholdPos = 90;
|
||||
detectionParams.angleThresholdNeg = -90;
|
||||
detectionParams.minRadius = 0.5f;
|
||||
SHoleFilterParams filterParams;
|
||||
std::cout << "=== Hole Detection Visualization Demo ===" << std::endl;
|
||||
|
||||
|
||||
@ -9,6 +9,7 @@
|
||||
#include <iostream>
|
||||
#include <vector>
|
||||
#include <functional>
|
||||
#include "PlaneSegmentation.h"
|
||||
|
||||
// ========== 内部函数前向声明 ==========
|
||||
/**
|
||||
@ -100,21 +101,23 @@ static int ValidateGrid(
|
||||
* 7. If conditions met → mark P0 and endpoint as boundary points
|
||||
* 8. Invalid points within scan range are skipped but their positions are preserved
|
||||
*/
|
||||
void EvaluateLine(
|
||||
const SVzNLPointXYZ* points,
|
||||
int startIdx,
|
||||
int step,
|
||||
void EvaluateLine(
|
||||
const SVzNLPointXYZ* points,
|
||||
int startIdx,
|
||||
int step,
|
||||
int count,
|
||||
const SHoleDetectionParams& params,
|
||||
int rows,
|
||||
int cols,
|
||||
std::vector<SSegmentPair>& peakValleyPairs
|
||||
) {
|
||||
if (count < 3) return;
|
||||
|
||||
// Direction enumeration for state machine detection
|
||||
enum class Direction { FLAT, DOWN, UP };
|
||||
|
||||
std::vector<SSegmentPair>& peakValleyPairs,
|
||||
bool bYZPanelOrXZPanel
|
||||
) {
|
||||
if (count < 3) return;
|
||||
(void)rows;
|
||||
|
||||
// Direction enumeration for state machine detection
|
||||
enum class Direction { FLAT, DOWN, UP };
|
||||
|
||||
// Helper: Calculate direction between two points based on Z value change
|
||||
auto calcDirection = [&](const SVzNLPointXYZ& from, const SVzNLPointXYZ& to) -> Direction {
|
||||
float dz = to.z - from.z;
|
||||
@ -122,20 +125,83 @@ void EvaluateLine(
|
||||
if (std::abs(dz) < params.minPitDepth) {
|
||||
return Direction::FLAT;
|
||||
}
|
||||
return (dz < 0) ? Direction::DOWN : Direction::UP;
|
||||
};
|
||||
|
||||
const float kPi = 3.14159265f;
|
||||
const float kAngleTolerance = 2.0f; // Angle descent tolerance (degrees), avoid noise triggering peakReached
|
||||
int prevValidIdx = -1;
|
||||
int transitionCount = 0;
|
||||
float prevAngle = 0.0f;
|
||||
Direction prevDir = Direction::FLAT;
|
||||
|
||||
for (int i = 0; i < count; i++) {
|
||||
int currIdx = startIdx + i * step;
|
||||
if (!IsValidPoint(points[currIdx])) {
|
||||
if (prevValidIdx >= 0) {
|
||||
return (dz < 0) ? Direction::DOWN : Direction::UP;
|
||||
};
|
||||
|
||||
const float kPi = 3.14159265f;
|
||||
const float kEpsilon = 1e-10f;
|
||||
|
||||
// bYZPanelOrXZPanel = true: YZ平面；false: XZ平面
|
||||
auto projectToPlane = [&](const SVzNLPointXYZ& pt, float& u, float& v) {
|
||||
if (bYZPanelOrXZPanel) {
|
||||
u = pt.y;
|
||||
v = pt.z;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
u = pt.x;
|
||||
v = pt.z;
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
|
||||
// 计算“前后夹角”：前一有效点 -> 当前点 与 当前点 -> 后一有效点 的夹角（带符号，单位：度）
|
||||
auto calcFrontBackAngle = [&](int prevIdx, int currIdx, int nextIdx) -> float {
|
||||
float prevU = 0.0f, prevV = 0.0f;
|
||||
float currU = 0.0f, currV = 0.0f;
|
||||
float nextU = 0.0f, nextV = 0.0f;
|
||||
projectToPlane(points[prevIdx], prevU, prevV);
|
||||
projectToPlane(points[currIdx], currU, currV);
|
||||
projectToPlane(points[nextIdx], nextU, nextV);
|
||||
|
||||
float v1u = currU - prevU;
|
||||
float v1v = currV - prevV;
|
||||
float v2u = nextU - currU;
|
||||
float v2v = nextV - currV;
|
||||
|
||||
float len1 = std::sqrt(v1u * v1u + v1v * v1v);
|
||||
float len2 = std::sqrt(v2u * v2u + v2v * v2v);
|
||||
if (len1 <= kEpsilon || len2 <= kEpsilon) {
|
||||
return 0.0f;
|
||||
}
|
||||
|
||||
float dot = v1u * v2u + v1v * v2v;
|
||||
float cross = v1u * v2v - v1v * v2u;
|
||||
return std::atan2(cross, dot) * 180.0f / kPi;
|
||||
};
|
||||
|
||||
// 预计算每个“中间有效点”的前后夹角（按扫描顺序索引）
|
||||
std::vector<int> validLinePos;
|
||||
std::vector<int> validGlobalIdx;
|
||||
validLinePos.reserve(count);
|
||||
validGlobalIdx.reserve(count);
|
||||
|
||||
for (int i = 0; i < count; i++) {
|
||||
int idx = startIdx + i * step;
|
||||
if (IsValidPoint(points[idx])) {
|
||||
validLinePos.push_back(i);
|
||||
validGlobalIdx.push_back(idx);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::vector<float> pointFrontBackAngles(count, std::numeric_limits<float>::quiet_NaN());
|
||||
if (validGlobalIdx.size() >= 3) {
|
||||
for (size_t k = 1; k + 1 < validGlobalIdx.size(); k++) {
|
||||
int linePos = validLinePos[k];
|
||||
pointFrontBackAngles[linePos] = calcFrontBackAngle(
|
||||
validGlobalIdx[k - 1],
|
||||
validGlobalIdx[k],
|
||||
validGlobalIdx[k + 1]
|
||||
);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
int prevValidIdx = -1;
|
||||
int transitionCount = 0;
|
||||
float maxTransitionAngle = 0.0f;
|
||||
|
||||
for (int i = 0; i < count; i++) {
|
||||
int currIdx = startIdx + i * step;
|
||||
if (!IsValidPoint(points[currIdx])) {
|
||||
if (prevValidIdx >= 0) {
|
||||
transitionCount++; // Count invalid point, but don't update prevValidIdx
|
||||
}
|
||||
continue;
|
||||
@ -144,52 +210,37 @@ void EvaluateLine(
|
||||
if (prevValidIdx < 0) {
|
||||
prevValidIdx = currIdx;
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
Direction currDir = calcDirection(points[prevValidIdx], points[currIdx]);
|
||||
if (currDir == Direction::FLAT) {
|
||||
if (transitionCount >= params.minVTransitionPoints) {
|
||||
SSegmentPair pair;
|
||||
pair.startRow = prevValidIdx / cols;
|
||||
pair.startCol = prevValidIdx - pair.startRow * cols;
|
||||
pair.startPoint = points[prevValidIdx];
|
||||
pair.endRow = currIdx / cols;
|
||||
pair.endCol = currIdx - pair.endRow * cols;
|
||||
pair.endPoint = points[currIdx];
|
||||
peakValleyPairs.push_back(pair);
|
||||
}
|
||||
prevValidIdx = currIdx; // Update previous valid point index
|
||||
transitionCount = 0; // Reset transition point count
|
||||
prevAngle = 0.0f; // Reset previous angle
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ===== Anomaly detection: Starting from FLAT point, detect descent (pit) or ascent (bump) =====
|
||||
int p0Idx = prevValidIdx;
|
||||
|
||||
// Calculate dip angle from P0→P1 (current descending point)
|
||||
float dx = points[currIdx].x - points[p0Idx].x;
|
||||
float dy = points[currIdx].y - points[p0Idx].y;
|
||||
float dz = points[currIdx].z - points[p0Idx].z;
|
||||
float hDist = std::sqrt(dx * dx + dy * dy);
|
||||
float peakAngle = 0.0f;
|
||||
if (hDist > 1e-10f) {
|
||||
peakAngle = std::abs(std::atan2(dz, hDist)) * 180.0f / kPi;
|
||||
}
|
||||
else if (std::abs(dz) > 1e-10f) {
|
||||
peakAngle = 90.0f; // XY coincide but Z differs → vertical
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (peakAngle > prevAngle) {
|
||||
prevDir = Direction::DOWN;
|
||||
}
|
||||
else if (peakAngle < prevAngle) {
|
||||
prevDir = Direction::UP;
|
||||
}
|
||||
prevAngle = peakAngle;
|
||||
transitionCount++;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
Direction currDir = calcDirection(points[prevValidIdx], points[currIdx]);
|
||||
if (currDir == Direction::FLAT) {
|
||||
if (transitionCount >= params.minVTransitionPoints &&
|
||||
maxTransitionAngle >= params.angleThresholdPos) {
|
||||
SSegmentPair pair;
|
||||
pair.startRow = prevValidIdx / cols;
|
||||
pair.startCol = prevValidIdx - pair.startRow * cols;
|
||||
pair.startPoint = points[prevValidIdx];
|
||||
pair.endRow = currIdx / cols;
|
||||
pair.endCol = currIdx - pair.endRow * cols;
|
||||
pair.endPoint = points[currIdx];
|
||||
pair.depth = std::abs(pair.startPoint.z - pair.endPoint.z);
|
||||
peakValleyPairs.push_back(pair);
|
||||
}
|
||||
prevValidIdx = currIdx; // Update previous valid point index
|
||||
transitionCount = 0; // Reset transition point count
|
||||
maxTransitionAngle = 0.0f;
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 使用“当前点与前后点”的夹角作为该点角度特征
|
||||
float pointAngle = 0.0f;
|
||||
if (std::isfinite(pointFrontBackAngles[i])) {
|
||||
pointAngle = std::abs(pointFrontBackAngles[i]);
|
||||
}
|
||||
maxTransitionAngle = std::max(maxTransitionAngle, pointAngle);
|
||||
transitionCount++;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/**
|
||||
@ -251,7 +302,7 @@ static int DetectPitBoundaries(
|
||||
for (int row = 0; row < rows; row++) {
|
||||
std::vector<SSegmentPair> curSegmentPairs;
|
||||
|
||||
EvaluateLine(points, startIdx, 1, cols, params, rows, cols, curSegmentPairs);
|
||||
EvaluateLine(points, startIdx, 1, cols, params, rows, cols, curSegmentPairs, true);
|
||||
|
||||
allRowSegmentPairs[row] = curSegmentPairs;
|
||||
startIdx += cols;
|
||||
@ -834,7 +885,8 @@ static int ExpandClusterBoundingBox(
|
||||
params,
|
||||
rows,
|
||||
cols,
|
||||
peakValleyPairs
|
||||
peakValleyPairs,
|
||||
false
|
||||
);
|
||||
|
||||
// 将新检测到的边界点添加到 clusterPoints（去重）
|
||||
@ -1557,6 +1609,9 @@ int DetectMultipleHoles(
|
||||
result->totalCandidates = 0;
|
||||
result->filteredCount = 0;
|
||||
|
||||
int nErrorCode = 0; ZFluctuationStats outStats;
|
||||
ComputeZFluctuation(points, rows * cols, &outStats, &nErrorCode);
|
||||
|
||||
int errCode = 0;
|
||||
|
||||
// 步骤 1: 验证网格
|
||||
|
||||
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