整理孔洞目录架构

Algo/DetectHole/doc/doc.txt

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-我需要做一个算法，用于检测一个点云数据中的圆孔，最终输出圆孔的中心点和法向量
-我提供:
-1. 点的结构体使用SVzNLPointXYZ，头文件 D:/Develop/DetectHole/include/VZNL_Types.h
-2. 算法的思想可以参考D:/Develop/algoLib/sourceCode/channelSpaceMeasure.cpp
-3. 测试的点云文件的加载可以参考D:/Develop/VZNLSDK/Utils/VzKernel/Src下的VzLaserTxtFile.cpp、VzLasFile.cpp、VzPureTxtFile.cpp、VzPlyFile.cpp和VzPcdFile.cpp的实现，可以支持读取pcd,txt文件
-4. 点云测试文件在D:/Develop/DetectHole/test
-需求:
-1. 检测点云数据中的圆孔，最终输出圆孔的中心点和法向量
-2. 将必要的功能都做成一个单独的函数
-3. 算法使用标准C++进行开发
-算法开发思路:
-1. 要求输入点云必须为栅格化后的数据，输入参数为点集，行数，列数
-2. 对点云进行横向和纵向两种方式进行单线遍历，找到每条线的凹坑信息（具体为Z值会进行异变），可以使用相邻点进行连线（相邻点可以为2个点也可以是多个，可以作为算法参数），将相邻两条线求他们的夹角，如果角度大于某个参数阈值（默认70°），那么认为是很大跳变，是凹坑信息，如果小于某个参数阈值（默认-70°），我们认为是噪点，所以正常点应该是在-70°~70°范围内，记录下来横向和纵向两种方式得到的凹坑端点信息（即坑上的点）
-3. 将记录下来的点拟合为一个椭圆。
-4. 根据拟合的椭圆向外扩展，具体扩展的大小为一个参数，扩展后认为这是一个基本面的圈（第1个圈），再向外扩展一圈（第2个圈），找两个圈中间的点云，然后使用这些点云进行x,y平面拟合
-5. 根据第4步的拟合平面计算出来此平面的法向量，这个法向量为最终输出的法向量
-6. 根据拟合的椭圆（第3步），来获取其中心点的x,y值，z值通过拟合平面参数进行计算。