#ifndef HOLE_DETECTION_PARAMS_H
#define HOLE_DETECTION_PARAMS_H

#include <cmath>
#include "VZNL_Types.h"  // 使用 VZNL_Types.h 中定义的类型

/**
 * @brief 孔洞检测算法的检测参数
 */
struct SHoleDetectionParams {
    // 凹坑检测参数
    float angleThresholdPos;        // 正角度阈值，单位：度（默认值：50.0）
    float angleThresholdNeg;        // 负角度阈值，单位：度（默认值：-50.0）
    float angleSearchDistance;      // Method1 前后搜索距离 A，单位：mm
    float minPitDepth;              // 最小凹坑深度，单位：mm（默认值：1.0）

    // 椭圆拟合参数
    float minRadius;                // 最小孔洞半径，单位：mm（默认值：2.0）
    float maxRadius;                // 最大孔洞半径，单位：mm（默认值：50.0）

    // 平面拟合参数
    int expansionSize1;             // 第一圈扩展大小（默认值：5）
    int expansionSize2;             // 第二圈扩展大小（默认值：10）

    // V 型检测参数
    int minVTransitionPoints;       // V 型端点之间的最小有效过渡点数（默认值：1）
    float jumpThresholdResidual;    // 相邻有效点的残差跳变阈值，<=0 表示自适应
    float gapJumpThresholdResidual; // 跨无效点间隙的残差跳变阈值，<=0 表示自适应
    int maxGapPointsInLine;         // 允许跨越的最大无效点数
    float minFeatureSpan;           // 特征点对最小弧长跨度（mm）
    int residualSmoothWindow;       // 残差平滑窗口（奇数，建议 3~7）
    float slopeAngleThreshold;      // 坡度补充判断阈值，单位：度（默认值：3.0）
                                    // 当曲率角未超过 angleThreshold 时，若前后参考点间的
                                    // 净 Z 坡度角超过此阈值，则将该点判定为下降或上升趋势。
                                    // 设置为 0 可禁用坡度补充判断。
    float edgeBoundaryFilterDist;   // 边缘过滤距离，单位：mm（默认值：0.0，即不过滤）
                                    // pair 中任意端点到首/尾有效线（行扫描取 y，列扫描取 x）
                                    // 的距离小于此值时，该 pair 将被剔除。

    // 构造函数，设置默认值
    SHoleDetectionParams()
        : angleThresholdPos(50.0f)
        , angleThresholdNeg(-50.0f)
        , angleSearchDistance(2.0f)
        , minPitDepth(1.0f)
        , minRadius(2.0f)
        , maxRadius(50.0f)
        , expansionSize1(5)
        , expansionSize2(10)
        , minVTransitionPoints(1)
        , jumpThresholdResidual(0.0f)
        , gapJumpThresholdResidual(0.0f)
        , maxGapPointsInLine(12)
        , minFeatureSpan(2.0f)
        , residualSmoothWindow(5)
        , slopeAngleThreshold(3.0f)
        , edgeBoundaryFilterDist(0.0f)
    {}
};

/**
 * @brief 孔洞过滤参数
 */
struct SHoleFilterParams {

    // 质量阈值过滤
    float maxEccentricity;          // 最大离心率（默认值：0.99995，标准公式 e=sqrt(1-(b/a)^2)）

    // 形状过滤（拟合前）
    float minAngularCoverage;       // 最小角度覆盖范围，单位：度（默认值：10.0）
                                    // 用于过滤非闭合边界。设置为 0 可禁用。
    float maxRadiusFitRatio;        // 最大半径拟合比率 radiusVariance / radius（默认值：1.0）
                                    // 衡量边界点与圆的拟合程度。设置为 1.0 可禁用。
    float minQualityScore;          // 最小整体质量分数（默认值：0.0）
                                    // 形状指标的加权组合。设置为 0 可禁用。

    // 平面一致性过滤（投影前）
    float maxPlaneResidual;         // 最大点到平面残差，单位：mm（默认值：10.0）
                                    // 用于拒绝非平面簇，例如悬崖、台阶边缘。
    float maxAngularGap;            // 最大角度间隙，单位：度（默认值：90.0）
                                    // 用于拒绝 L 型或非闭合边界。
    float minInlierRatio;           // 圆拟合的最小内点比率（默认值：0.0）
                                    // 表示落在拟合圆容差范围内的点所占比例。

    // 深度验证
    float minHoleDepth;             // 圆孔内部最大 Z 与参考平面 Z 的最小差值，单位：mm（默认值：2.5）
                                    // 若差值小于此阈值则认为是假孔，返回失败。<=0 表示不过滤。

    // 构造函数，设置默认值
    SHoleFilterParams()
        : maxEccentricity(0.99995f)
        , minAngularCoverage(10.f)
        , maxRadiusFitRatio(1.f)
        , minQualityScore(0.f)
        , maxPlaneResidual(10.0f)
        , maxAngularGap(90.0f)
        , minInlierRatio(0.f)
        , minHoleDepth(2.5f)
    {}
};

/**
 * @brief 单个孔洞检测结果
 *
 * 注意：SVzNL3DPointF 和 SVzNL2DPointF 在 VZNL_Types.h 中定义。
 */
struct SHoleResult {
    SVzNL3DPointF center;           // 孔洞中心点 (x, y, z)
    SVzNL3DPointF normal;           // 拟合平面法向量（单位长度）
    float radius;                   // 孔洞半径，单位：mm
    float depth;                    // 凹坑深度，单位：mm
    float eccentricity;             // 离心率（0 表示完美圆形）
    float radiusVariance;           // 半径离散度，单位：mm
    float angularSpan;              // 角度覆盖范围，单位：度
    float qualityScore;             // 质量分数（0~1，越高越好）

    SHoleResult()
        : center()
        , normal()
        , radius(0.0f)
        , depth(0.0f)
        , eccentricity(0.0f)
        , radiusVariance(0.0f)
        , angularSpan(0.0f)
        , qualityScore(0.0f)
    {}
};

/**
 * @brief 多孔洞检测结果
 *
 * @note 内存管理：holes 数组不会自动释放。
 *       调用者必须调用 FreeMultiHoleResult() 或手动 delete[] holes。
 */
struct SMultiHoleResult {
    int holeCount;                  // 检测到的孔洞数量
    SHoleResult* holes;             // 孔洞结果数组（调用者必须释放）
    int totalCandidates;            // 过滤前的候选孔洞总数
    int filteredCount;              // 被过滤掉的孔洞数量

    SMultiHoleResult()
        : holeCount(0)
        , holes(nullptr)
        , totalCandidates(0)
        , filteredCount(0)
    {}
};

/**
 * @brief 释放 DetectMultipleHoles 分配的内存
 *
 * @param [in,out] result 要释放的结果结构
 */
inline void FreeMultiHoleResult(SMultiHoleResult* result) {
    if (result != nullptr && result->holes != nullptr) {
        delete[] result->holes;
        result->holes = nullptr;
        result->holeCount = 0;
    }
}

/**
 * @brief 线段端点对结果
 *
 * 表示在线扫描中检测到的一段特征，包含起点和终点。
 * 可用于描述凹坑边界、空洞间隙等一维特征。
 */
struct SSegmentPair {
    SVzNLPointXYZ startPoint;       // 线段起点
    SVzNLPointXYZ endPoint;         // 线段终点
    int startRow;                   // 起点行索引
    int startCol;                   // 起点列索引
    int endRow;                     // 终点行索引
    int endCol;                     // 终点列索引
    float depth;                    // 起点和终点之间的深度差

    SSegmentPair()
        : startPoint()
        , endPoint()
        , startRow(0)
        , startCol(0)
        , endRow(0)
        , endCol(0)
        , depth(0.0f)
    {}
};

#endif // HOLE_DETECTION_PARAMS_H