#pragma once

#if defined(SG_API_LIBRARY)
#  define SG_APISHARED_EXPORT __declspec(dllexport)
#else
#  define SG_APISHARED_EXPORT __declspec(dllimport)
#endif

#include "SG_baseDataType.h"
#include <vector>

typedef struct
{
	double holeDiameter; //薄片两端孔直径
	double holeDistance; //薄片两端孔距离
	double sheetThickness; //薄片厚度
	double centerBossHeight; //薄片中央凸起高度
}SWD_sheetTemplateParam;

typedef struct
{
	SSG_outlierFilterParam filterParam;
	SSG_cornerParam cornerParam;
	SSG_treeGrowParam growParam;
}SWD_sheetAlgoParam;


typedef struct
{
	SVzNL3DPoint refPos;
}SWD_gripState;

typedef struct
{
	bool isUpDownDir; //从上到下为上下方向
	bool isFrontSide; //中间凸起为正面
	SSG_6DOF opCenter;  //抓取中心位置
}SWD_sheetGrasper;

//读版本号
SG_APISHARED_EXPORT const char* wd_sheetPositionVersion(void);

//计算一个平面调平参数。
//数据输入中可以有一个地平面和参考调平平面，以最高的平面进行调平
//旋转矩阵为调平参数，即将平面法向调整为垂直向量的参数
SG_APISHARED_EXPORT SSG_planeCalibPara wd_sheetPosition_getBaseCalibPara(
	std::vector< std::vector<SVzNL3DPosition>>& scanLines);

//相机姿态调平，并去除地面
SG_APISHARED_EXPORT void wd_sheetPosition_lineDataR(
	std::vector< SVzNL3DPosition>& a_line,
	const double* camPoseR,
	double groundH);

///数据输入必须是grid格式，以进行水平方向和垂直方向的处理
//电机定子定位。
//算法逻辑：找到定子的高度->设置截取Z去掉底面->
// 投影（注意此时边框也同时投影）->距离变换->提取定子目标->
// 根据相邻和边框寻找最佳抓取目标和抓取点
SG_APISHARED_EXPORT  void wd_YouJiang_getSheetPosition(
	std::vector< std::vector<SVzNL3DPosition>>& scanLines,
	const SWD_sheetTemplateParam statorParam,
	const SSG_planeCalibPara groundCalibPara,
	const SWD_sheetAlgoParam algoParam,
	SWD_gripState* opState,  //操作状态机。指示当前状态
	int* errCode,
	std::vector<SWD_sheetGrasper>& resultObjPositions);