#pragma once

#include "SG_algo_Export.h"
#include <vector>

#define _OUTPUT_DEBUG_DATA	1

typedef struct
{
	double distance;  //距离停机点距离
	double deviation; //偏离引导线距离
	double dirAngle_deg;  //前进角， 以度为单位
	SVzNL3DPoint nosePoint;
	SVzNL3DPoint axis;
}SSX_planeInfo;

typedef struct
{
	SVzNL3DPoint parkingPoint;  //停机点（需经过地面调平处理）
	SVzNL3DPoint guideLinePoint; //停机引导线上点（需经过地面调平处理），用于确定引导线方向。方向为从停机点到引导线上点的连线。距离停机点20m以上
	double guidingRange; //飞机引导范围， 以停机点为基准。超出此范围的目标不被处理
	double parkingRange;  //飞机距离引导线距离，用于过滤无效目标， 以引导线为基准
	double distFromNoseToWheel;  //停机点为轮子地点，此参数用于计算机鼻停机位置
}SSX_planeParkingParam;

//读版本号
SG_APISHARED_EXPORT const char* wd_PlaneLocalizationVersion(void);

//相机水平安装计算地面调平参数。。
//相机Z轴基本平行地面时，需要以地面为参照，将相机调水平
//旋转矩阵为调平参数，即将平面法向调整为垂直向量的参数
SG_APISHARED_EXPORT SSG_planeCalibPara wd_getGroundCalibPara(
	std::vector< std::vector<SVzNL3DPosition>>& scanLines);

//飞机姿态计算
SG_APISHARED_EXPORT SSX_planeInfo wd_planeLocalization(
	std::vector< std::vector<SVzNL3DPosition>>& scanLines,
	const SSG_planeCalibPara groundCalibParam,
	const SSX_planeParkingParam parkingParam,
	const SSG_treeGrowParam growParam,
#if _OUTPUT_DEBUG_DATA
	std::vector< std::vector<SVzNL3DPosition>>& debugData,
#endif
	int* errCode);