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糖包拆线 ModbusTCP 协议说明

应用名称: BagThreadPosition（糖包拆线） 版本: v1.0 日期: 2026-02-07

概述

糖包拆线应用作为 ModbusTCP 服务端，使用标准 ModbusTCP 协议（端口 502）与外部设备（客户端）通信，实现相机扫描控制和检测结果输出。

基本信息

• 服务端: 糖包拆线应用（BagThreadPosition）
• 客户端: PLC、机器人控制器或其他支持 ModbusTCP 的设备
• 协议: ModbusTCP（基于 TCP/IP 的 Modbus 协议）
• 端口: 502
• 功能码: 0x03（读保持寄存器）、0x10（写多个保持寄存器）

寄存器地址映射

控制寄存器

地址	功能	读/写	数据类型	说明
0	启动扫描	写	uint16	写入1启动相机扫描
2	检测状态	读	uint16	0=未完成, 1=成功, 2=失败

数据寄存器

地址	功能	读/写	数据类型	说明
4+	xyzu数据	读	float[]	拆线位置数据（每条拆线8个寄存器）

使用流程

客户端操作步骤

1. 启动扫描

客户端写入寄存器[0] = 1

• 服务端启动相机扫描
• 寄存器[2]被重置为0（检测中）

2. 等待检测完成

客户端循环读取寄存器[2]，直到值不为0

• 值为1：检测成功，xyzu数据已自动写入寄存器[4]开始的位置
• 值为2：检测失败

3. 读取检测结果

当寄存器[2] = 1（成功）时，客户端直接从寄存器[4]开始读取 xyzu 数据。

数据格式

寄存器布局

每条拆线占用 8 个寄存器（4个float，每个float占2个寄存器）：

寄存器[4+i*8+0:1]   -> x (centerX, float)
寄存器[4+i*8+2:3]   -> y (centerY, float)
寄存器[4+i*8+4:5]   -> z (centerZ, float)
寄存器[4+i*8+6:7]   -> u (rotateAngle, float)

其中 i 为拆线索引（从0开始）。

xyzu 含义

• x (centerX): 拆线端部中心点的X坐标（毫米）
• y (centerY): 拆线端部中心点的Y坐标（毫米）
• z (centerZ): 拆线端部中心点的Z坐标（毫米）
• u (rotateAngle): 拆线旋转角度（度，范围 -30° ~ 30°）

Float 数据格式

每个 float 值占用 2 个 uint16 寄存器（IEEE 754 单精度浮点数）：

• 低位寄存器：float 的低16位
• 高位寄存器：float 的高16位

注意事项

1. 服务端: 糖包拆线应用启动后自动开启 ModbusTCP 服务端，监听端口 502
2. 客户端: 支持标准 ModbusTCP 协议的设备均可连接（PLC、机器人控制器等）
3. 数据顺序: 拆线数据按检测顺序排列
4. 自动输出: 检测成功后，服务端自动将 xyzu 数据写入寄存器[4]开始的位置，客户端无需额外请求
5. 字节序: Float 数据使用小端字节序（Little Endian）
6. 连接数: 支持多个客户端同时连接，但建议单客户端操作
7. 超时处理: 建议客户端设置合理的超时时间（如30秒）等待检测完成

错误处理

如果寄存器[2]返回2（失败），可能的原因：

• 相机未连接
• 检测算法失败
• 检测处理器未初始化

建议客户端在失败后重新启动扫描或通知操作人员检查设备状态。