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轮胎孔定位 ModbusTCP 协议

1. 概述

• 协议: Modbus TCP（保持寄存器）
• 端口: 502
• 模式: 眼在手外（相机固定，无需机械臂位姿）

2. 寄存器定义

地址	长度	访问	说明
0	1	写	触发检测，写入 1
1	1	读	工作状态
14	2	读	目标点 X（float32，单位 mm）
16	2	读	目标点 Y（float32，单位 mm）
18	2	读	目标点 Z（float32，单位 mm）
20	2	读	目标点姿态分量 1（float32，单位 deg）
22	2	读	目标点姿态分量 2（float32，单位 deg）
24	2	读	目标点姿态分量 3（float32，单位 deg）
26	2	读	孔半径 R（float32，单位 mm）

• 每个 float32 占 2 个保持寄存器（大端序，高 16 位在前）
• 结果寄存器共 14 个（7 个 float32）：地址 14~27
• 多个检测结果时仅输出第一个
• 位置 / 孔半径保留 3 位小数，姿态保留 3 位小数

3. 欧拉角顺序配置

3.1 输入顺序（eulerOrder）

机械臂法兰姿态分解为旋转矩阵时使用的欧拉角顺序（外旋约定），在网络配置页面设置：

值	顺序
10	RX-RY-RZ (外旋XYZ)
11	RZ-RY-RX (外旋ZYX，默认)
12	RZ-RX-RY (外旋ZXY)
13	RY-RX-RZ (外旋YXZ)
14	RY-RZ-RX (外旋YZX)
15	RX-RZ-RY (外旋XZY)

3.2 输出顺序（outputEulerOrder）

旋转矩阵合成为欧拉角时使用的顺序（外旋约定），选项同上，默认值 10（RX-RY-RZ 外旋XYZ）。

3.3 姿态输出顺序（poseOutputOrder）

寄存器 20~25 中三个姿态分量的含义由 poseOutputOrder 控制：

poseOutputOrder	顺序
0	RX, RY, RZ（默认）
1	RX, RZ, RY
2	RY, RX, RZ
3	RY, RZ, RX
4	RZ, RX, RY
5	RZ, RY, RX

以上三项均在"检测设置 → 网络配置"页面中配置。

4. 工作状态

状态值	含义
0	空闲
1	检测中
2	检测完成
3	异常

5. 触发流程

1. 读寄存器 1，确认状态为 0（空闲）
2. 写寄存器 0 = 1（触发检测）
3. 轮询寄存器 1
4. 状态为 2 时，读寄存器 14~27 获取目标点及孔半径
5. 状态为 3 时，本次检测失败