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轮胎定位 TCP 协议
1. 概述
- 传输协议：TCP/IP
- 数据编码：UTF-8 文本
- 服务模式：视觉侧作为 TCP 服务端
- 默认端口：
7800 - 报文结束符：
\r\n - 标定模式：眼在手外（Eye-to-Hand），相机固定，无需机械臂位姿
2. 请求报文
格式：
D1\r\n
示例：
D1\r\n
D2\r\n
字段说明：
| 字段 | 说明 |
|---|---|
D |
轮胎检测命令 |
1 |
相机索引（1 或 2） |
眼在手外模式下，相机固定在工作环境中，不需要机械臂当前位姿。
3. 返回报文
格式：
PointNum_X1_Y1_Z1_A1_B1_C1_R1_X2_Y2_Z2_A2_B2_C2_R2_...\r\n
返回全部检测结果，每目标 7 个浮点（XYZ + A/B/C + 孔半径 R），flat 排列，按相机坐标系 Z 升序排列（Z 小的先输出）。
示例（检测到 2 个轮胎）：
2_100.500_200.300_50.100_15.500_-2.300_45.000_12.500_150.200_180.100_48.500_10.200_-1.500_42.000_12.800\r\n
无检测结果：
0\r\n
字段说明：
| 字段 | 说明 |
|---|---|
PointNum |
检测到的目标数量 |
X/Y/Z |
目标中心坐标（机械臂基坐标系），单位 mm，保留 3 位小数 |
A/B/C |
目标姿态角，单位 deg，保留 3 位小数 |
R |
孔半径，单位 mm，保留 3 位小数 |
4. 欧拉角顺序配置
4.1 输入顺序（eulerOrder）
机械臂法兰姿态分解为旋转矩阵时使用的欧拉角顺序（外旋约定）：
RZ-RY-RX (外旋ZYX)= 11RX-RY-RZ (外旋XYZ)= 10RZ-RX-RY (外旋ZXY)= 12RY-RX-RZ (外旋YXZ)= 13RY-RZ-RX (外旋YZX)= 14RX-RZ-RY (外旋XZY)= 15
默认值：11（RZ-RY-RX 外旋ZYX）
4.2 输出顺序（outputEulerOrder）
旋转矩阵合成为欧拉角时使用的顺序（外旋约定），选项同 eulerOrder。默认值：10（RX-RY-RZ 外旋XYZ）
4.3 姿态输出顺序（poseOutputOrder）
返回报文中的 A/B/C 三元组排列顺序：
| 值 | 顺序 |
|---|---|
0 |
RX-RY-RZ（默认） |
1 |
RX-RZ-RY |
2 |
RY-RX-RZ |
3 |
RY-RZ-RX |
4 |
RZ-RX-RY |
5 |
RZ-RY-RX |
以上三项均在"检测设置 → 网络配置"页面中配置。